Étude de l'optimisation de la localisation des véhicules par suivi de trajectoire de l'Odométrie visuelle

par Dayang nur Salmi Dharmiza

Projet de thèse en Traitement du signal et des images

Sous la direction de Emmanuel Seignez.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication , en partenariat avec SATIE - Systèmes et Applications des Technologies de l'Information et de l'Energie (laboratoire) , MOSS - Méthodes et outils pour les Signaux et Systèmes (equipe de recherche) et de Université Paris-Sud (établissement de préparation de la thèse) depuis le 09-11-2015 .


  • Résumé

    Dans cette thèse, nous proposons d'étudier et de mettre en œuvre une méthode de fusion de données pour la localisation basée sur l'odométrie visuelle et un GPSbas cout, mis en correspondance avec une carte du réseau routier. La trajectoire du véhicule est extraite et comparée aux segments routiers pour obtenir une localisation précise. Une étude de la robustesse de la méthode est réalisée en considérant plusieurs type de bruits sur les données GPS.

  • Titre traduit

    Study of Vehicle Localization Optimization by Visual Odometry Trajectory Tracking


  • Résumé

    In this thesis, we propose to study and implement a localization technique that fuses trajectory information of visual odometry and road network on digital map. Trajectory curve is compared with road segments to obtain accurate localization. Road information provided by digital data is used to detect lane changing behavior. Robustness of the method is tested with extreme GPS error of different noise types.