Contrôle commande d'un robot ultra léger gonflable à actionneurs pneumatiques textiles

par Juan miguel Alvarez-Palacio

Projet de thèse en Informatique-traitement du signal

Sous la direction de Etienne Balmès et de Nazih Mechbal.

Thèses en préparation à Paris, HESAM , dans le cadre de École doctorale Sciences des métiers de l'ingénieur (Paris) , en partenariat avec Pimm - Laboratoire Procédés et ingénierie en mécanique et matériaux (laboratoire) et de DYSCO : DYnamique Structures Systèmes et Contrôle (equipe de recherche) depuis le 17-02-2016 .


  • Résumé

    La robotique ultralégère utilisant des structures gonflables est en plein essor. Au CEA List, en partenariat avec la société Warein, nous avons proposé un concept innovant dont tous les composants de structure et les actionneurs sont en tissu. Ce qui a permis de réaliser un prototype de 10m de long à 6 articulations pesant 1kg dont les applications premières seront le contrôle de structure de grande taille. La légèreté impose des contraintes nouvelles qui ont des conséquences sur le contrôle commande. - capteur articulaire peu performants ou absent - actionneurs pneumatiques nouveaux non linéaires - capteurs de pression éloignés des actionneurs - flexibilité de la structure Le travail comprendra de la modélisation de systèmes pneumatique et d'élaboration de lois de commande, notamment référencée vision à l'aide d'une camera embarquée utilisée à la fois pour la compensation des vibrations et pour des taches d'inspection visuelle.

  • Titre traduit

    Control of an ultra lightweight inflatable robot with fabric pneumatic actuators


  • Résumé

    Inflatable robotics is a new paradigm with increasing interest. At CEA List, together with our partner Warein company, we have developed a novel ultralight inflatable robot whose actuators and structure are all made of high strength fabric leading to a 10 meter long prototype with 6 degree of freedom weighing 1 kg. Such lightness impose several constraints that have a great impact on the control - low resolution or missing joint position sensor - highly non linear actuators - pressure sensors distant from pneumatic cylinders - structural flexibility Work will be dedicated on pneumatic system modeling, controller development. Image stabilization of a light embedded camera will be primarily used for both vibration compensation and for visual inspection.