Contrôle collaboratif pour des systèmes multi-robot : application à la gestion de crise

par Thi thanh quynh Nguyen

Projet de thèse en Sciences - STS

Sous la direction de Noureddine Manamanni et de Nadhir Messai.

Thèses en préparation à Reims , dans le cadre de Ecole Doctorale Sciences, Technologies, Santé , en partenariat avec (CRESTIC) Centre de Recherches en STIC (laboratoire) et de Equipe AUTO-CRESTIC (equipe de recherche) depuis le 01-12-2015 .


  • Résumé

    Mon sujet de thèse rentre dans le cadre du projet de recherche SUCRé, qui se focalise sur l'étude et la mise au point d'outils d'aide à la coopération Homme(s)-Robot(s) au sein de systèmes sociotechniques, évoluant dans des environnements complexes et dynamiques. En effet, différentes plateformes de véhicules terrestres sans pilote (UGV) existent aujourd'hui et peuvent être utilisées pour les activités de surveillance de systèmes sociotechniques. Ces plateformes sont généralement équipées de plusieurs capteurs, permettant d'acquérir les données nécessaires à la mission, et sont contrôlées à distance par un opérateur qui génère des commandes de navigation et/ou d'observation. Par ailleurs, la coopération robot-robot, qui se base sur une auto organisation des agents robotisés pour répondre à une mission confiée par la cellule de crise, est supervisée par un opérateur humain déporté. Ainsi, cette thèse vise d'une part à concevoir des algorithmes décentralisés de coopération et d'autre part à proposer des approches de détection et de localisation de défaut.

  • Titre traduit

    Cooperative control for multi-robot systems: application to crisis management


  • Résumé

    When disasters strike, we must minimize risks to search and rescue of victims while increasing survival rates. To obtain these goals, in practice and current research, multi-robot systems work cooperatively. A good cooperative control strategy must keep a team of robots able to respond to unanticipated situations or to the environment changes while the common task is carried out. A efficient way to improve the system reliability and dependability is model-based fault diagnosis systems. The objective of this work concerns the development of distributed cooperative control strategy and fault detection and isolation in order to improve the performance of a multi-robot system in the framework of management of a crisis. This is a very challenging problem because of the distributed nature of the system and of the limited information sharing among the agents.