Stratégie de commande tolérante aux défauts pour la planification de trajectoire d'un véhicule

par Mohamed riad Boukhari

Projet de thèse en Génie électrique

Sous la direction de Moussa Boukhnifer et de Ahmed Chaibet.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de Electrical,Optical,Bio: PHYSICS_AND_ENGINEERING , en partenariat avec ESTACA (laboratoire) , S2ET - Systèmes et Energie Embarqués pour les Transports (equipe de recherche) et de Université Paris-Sud (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-12-2015 .


  • Résumé

    L'assistance au conducteur connait un grand engouement ces derniers temps, dans le but d'automatiser, avec robustesse et fiabilité, la conduite d'une manière partielle, voir globale. Cette démarche d'automatisation est rendu possible grâce au progrès des techniques de perceptions et de commande, et à la coopération infrastructure/véhicules. Toutefois, la fonction de perception n'est pas une chose aisé, vue la diversité des scènes routières et la mobilité de l'environnement, d'où le recours à une redondance matérielle exploitant plusieurs technologies de capteurs, créant de ce fait une complémentarité grâce à la fusion de données, mais ces capteurs ne sont pas à l'abri d'avènement de défauts, globaux ou bien partiels, qui peuvent fausser leur signaux. (Ici j'ai introduit le problème passant de l'automatisation au progrès qui l'a permis, la fusion multi capteurs pour exploiter les bienfaits des uns, et vers la fin le problème des défauts capteurs) Le but de cette thèse est de classifier les conduites en mode défaillant, en faisant un état de l'art sur la nature des défauts (défauts multi-capteurs), et en développant une/ou plusieurs stratégies de diagnostic pour la détection et l'isolation de ces défauts qui nous permettra de faire l'évaluation des techniques de diagnostic en présence de défauts suivant les critère de temps de calcul et de facilité de mise en œuvre. S'ensuivra le développement d'une stratégie de commande tolérante aux défauts assurant la stabilité du véhicule en mode dégradé et sain. Enfin pour une analyse précise des performances, la manœuvrabilité du véhicule et sa stabilisation dans le mode sain et le mode défaillant, sera réalisée sur véhicule prototype dans divers scénarios de suivi de trajectoire, changement de voie et voire double changement de voie.

  • Titre traduit

    Fault tolerant control strategy for vehicle path planning


  • Résumé

    Recent and continuing advances in automotive technology and current research on vehicle innovations have created completely new possibilities for improving road safety, increasing environmental benefits. This it is becomes possible thanks to the advanced technologies, which rely on in-vehicle fusion sensors and control technics and Vehicle-Infrastructure Cooperative Systems. Sensor data fusion plays an important role in current vehicle and future autonomous vehicle. The development of new advanced sensors is not sufficient enough and can be lead to global or partial faults. The aim of the topic thesis is to classify a defected driving in case of failures (multi-sensor failures), then afterwards a diagnosis module is designed to detect and isolate sensor faults. An active fault tolerant control strategy law will be then designed to ensure the vehicle stability in faulty and safe cases. Finally, an experimental validation of the proposed FTC control on vehicle prototype and will be performed in various driving scenarios, lance change, path following and double lane change manoeuver