Développement mécatronique d'une orthèse pour la partie inférieur d'une personne paralysée.

par Mohamad Kardofaki

Projet de thèse en Robotique

Sous la direction de Fethi Ben ouezdou et de Samer Alfayad.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication , en partenariat avec LISV - Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (laboratoire) , RI - Robotique Interactive (equipe de recherche) et de Université de Versailles-Saint-Quentin-en-Yvelines (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-10-2014 .


  • Résumé

    Plusieurs exosquelettes ont été développés au cours des dernières années; mais ils sont loin une façon d'être en mesure de produire des résultats satisfaisants, à la compacité, la transparence, le niveau de puissance/mass, et la sécurité. nous croyons que pour répondre à toutes ces questions, un idée novatrice devrait être développé dans la structure cinématique, actionnement et capteurs technologies. notre travail de recherche porte sur la conception d'un exosquelette robotisé d'un membre inférieur pour l'aide à la mobilité des handicapés paralysés. le robot est appelé SOL.01 , possède 6 dégrées de libertés dont 4 sont actifs est 2 sont passifs. les articulations de la hanche et le genou seront actives par un servo-actionneur de grand couple afin de simuler le mouvement du tibia et du fémur durant les taches quotidiennes(marche, gravi des escaliers, de trottoirs). la cheville va être passive et elle sert à compenser le mouvement durant la phase ou la jambe est soulevée pour la projection vers l'avant.

  • Titre traduit

    Mechatronics development of a orthosis for the lower part of a handicapped person.


  • Résumé

    Several exoskeletons was developed during the last years; however they are far a way to be able to produce satisfactory results, at the power / mass, compactness, transparency, and safety level. we believe that to answer all these questions, new innovative idea should be developed in the kinematic structure, actuation, and sensors technologies. our research focuses on the design of a robotic exoskeleton for lower limb mobility aid for the paralyzed disabled. the robot is called SOL.01, having 6 degrees of freedom which 4 are actives is 2 are passives. the joints of the hip and the knee will be actives by a servo-actuator of large torque in order to simulate the movement of the tibia and femur during daily tasks (walking, climbing stairs, sidewalks). ankle will be passive and serves to compensate for movement during the phase or the leg is raised to project forward.