Interaction naturelle Homme-Robot via des actions et des emotions using LMA method

par Insaf Ajili (Bouzayani ajili)

Projet de thèse en Robotique

Sous la direction de Malik Mallem et de Jean-Yves Didier.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication , en partenariat avec IBISC - Informatique, Biologie Intégrative, & Systèmes Complexes (laboratoire) , IRA2: Interactions, Réalité Augmentée, Robotique Ambiante (equipe de recherche) et de université d'Evry-Val-d'Essonne (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-10-2015 .


  • Résumé

    L'objectif de cette thèse est d'étudier les modalités d'interactions dans les environnements de Réalité Augmentée(RA) afin de libérer l'utilisateur des dispositifs de pointage classiques en RV/RA en adoptant une approche « tangible interfaces » permettant d'utiliser de façon naturelle l'affordance des objets réels en tant qu'interface avec les systèmes de RA, aussi bien pour un utilisateur que pour un robot humanoïde, en créant une association forte entre des objets réels et des fonctions particulières dans l'environnement virtuel. Il s'agit notamment d'étudier les possibilités d'interactions naturelles qu'offre la Réalité Augmentée en termes d'interfaces tangibles à travers l'utilisation d'objets réels comme media d'interaction avec l'environnement virtuel/réel. On peut alors considérer l'utilisation en ligne de n'importe quel objet réel, y compris les mains de l'utilisateur comme un contrôleur d'interactions s'il s'agit d'une interaction de l'utilisateur avec le monde virtuel. Ou alors, n'importe quel objet réel de l'environnement d'un robot, s'il s'agit d'une interaction d'un robot avec le monde réel. L'intérêt de cette double utilisation présente plusieurs finalités : - assistance, par la RA, de l'utilisateur en interaction avec son environnement (le robot pouvant faire partie de l'environnement); - nouvelle modalité, apportée par la RA, pour l'apprentissage de comportement du robot humanoïde par mimétisme de l'utilisateur; - preuve de concept d'une méthodologie de comportement autonome d'un robot humanoïde sans apprentissage manuel à priori.

  • Titre traduit

    Natural Human-Robot Interaction via actions and emotions en utilisant la méthode de LMA


  • Résumé

    The aim of this PhD is to study the modalities of interaction in Augmented Reality (AR) environments to free the user of VR / AR conventional pointing devices by adopting a 'tangible interfaces' approach allowing to use naturally real objects affordance as an interface with the AR systems, both for a user and a humanoid robot, creating a strong association between real objects and specific functions in the virtual environment . These include studying the possibilities of natural interactions offered by Augmented Reality in terms of tangible interfaces through the use of real objects such as media interaction with the virtual / real environment. So, we can consider any real object use, on line, including the hands of the user as an interaction controller if it is a user interaction with the virtual world. Alternatively, any real object of the environment of a robot, it is an interaction of a robot with the real world. The advantage of this dual use has several purposes: - Help the user to interact, thanks to AR, with its environment (the robot can be part of the environment); - New modality, provided by AR, in learning behavior of humanoid robot by imitation of the user; - Proof of concept of a methodology for autonomous behavior of a humanoid robot without a priori manual training.