Commande optimale des systèmes de complémentarité linéaires

par Alexandre Vieira

Projet de thèse en Automatique - productique


Sous la direction de Bernard Brogliato et de Christophe Prieur.

Thèses en préparation à Grenoble Alpes , dans le cadre de Electronique, Electrotechnique, Automatique, Traitement du Signal (EEATS) , en partenariat avec Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (laboratoire) et de BIPOP (equipe de recherche) depuis le 01-10-2015 .


  • Résumé

    La dynamique lineaire est couplee via le multiplicateur de Lagrange à un ensemble de m contraintes, qui rendent le système total fortement non-linéaire et non-régulier (i.e. avec trajectoires discontinues, ou bien continues non-différentiables). Les contraintes représentent m relations dites de complémentarité. La commande optimale reste cependant un problème ouvert, qui pose une difficulté particulière due à la contrainte non-régulière. On commencera avec une contrainte (m = 1), puis on envisagera m>1.

  • Titre traduit

    Optimal control of linear complementarity systems


  • Résumé

    The linear dynamics is coupled with a multiplier to m constraints, turning the system into a strongly non-linear and non-regular one (e.g. with discontinuous or non-differentiable trajectories). The constraints represent m relations called complementarity. The optimal control still is an open problem, whose difficulty is found in the non-regularity. We will begin with just one constraint (m=1), then we will consider m>2.