Modélisation et commande d'un robot portable pour l'assistance et la rééducation.

par Victor Arnez Paniagua

Projet de thèse en Signal, Image, Automatique

Sous la direction de Yacine Amirat.


  • Résumé

    Pour résoudre le problème de contrôle liées aux robots portables, différentes stratégies de contrôle de pointe devraient être développées dans le cadre de l'assistance et de réhabilitation. En effet, les stratégies de contrôle proposées devraient être en mesure de prendre en compte les propriétés suivantes: (i) la stabilité du système d'exosquelette humain augmentée des membres inférieurs, (ii) la sécurité de l'utilisateur et (ii) la maximisation de la trans- parence de l'exosquelette pour éviter de modifier les mouvements naturels de l'utilisatrice. Les stratégies de contrôle proposées devraient également montrer des performances satisfaisantes en termes de suivi de trajectoire de précision, robustesse Ness et le incertitudes paramétriques et des perturbations externes rejet. En outre, d'autres questions clés connexes pourraient être étudiés dans le cadre de cette thèse, y compris: Marcher intention à base de commande de mouvement des robots d'assistance intelligents, la modélisation et l'estimation de Wal intention de roi humain, détection de chute en utilisant robot portable intelligent, et le calcul de l'optimal posture.

  • Titre traduit

    Modeling and control of wearable robots for human assistance and rehabilitation.


  • Résumé

    To resolve the control problem related to wearable robots, different advanced control strategies should be developed in the context of assistance and rehabilitation. Indeed, the proposed control strategies should be able to take into account the following properties (i) the stability of the augmented human lower-limb exoskeleton system, (ii) the safety of the wearer and (ii) the maximization of the transpa- rency of the exoskeleton to avoid altering the natural movements of the wearer. The proposed control strategies should also show satisfactory performances in terms of trajectory tracking accuracy, robust- ness towards parametric uncertainties and external disturbances rejection. Besides, other related key issues could be investigated in the context of this thesis, including : Walking intention based motion control of intelligent assistive robots, modeling and estimation of human wal- king intention, fall detection using intelligent wearable robot, and computation of the optimal posture.