Commande optimale coopérative sous contraintes : application au contrôle des interactions homme-machine

par Nassim Loukkas

Projet de thèse en Automatique - productique

Sous la direction de John Jairo Martinez-molina et de Nacim Meslem.

Thèses en préparation à Grenoble Alpes , dans le cadre de Electronique, Electrotechnique, Automatique, Traitement du Signal (EEATS) , en partenariat avec Grenoble Images Parole Signal Automatique (laboratoire) depuis le 01-10-2014 .


  • Résumé

    Dans cette thèse, nous proposons deux principales nouvelles approches pour l'estimation ensembliste d'état comme la combinaison entre un observateur ponctuel et une caractérisation ensembliste de l'erreur d'estimation. L'objectif est de réduire la complexité, de réduire le temps de calcul, d'améliorer la précision et de traiter le compromis entre complexité, temps et précision. La première approche est un observateur basé sur des ensembles invariants ellipsoïdaux pour des systèmes linéaires à temps discret et aussi des systèmes à paramètres variant, l'approche proposée fournit un intervalle d'état déterministe qui est construit comme la somme des états estimés du système et des bornes d'erreur d'estimation. La deuxième approche principale est un observateur d'état par intervalles pour les systèmes linéaires à temps discret incertains basés sur le calcul de l'intervalle et de l'ensemble invariant. Le problème d'estimation de l'état d'appartenance à un ensemble est considéré comme un problème d'estimation d'état ponctuel couplé à une caractérisation d'intervalle de l'erreur d'estimation. Cette thèse

  • Titre traduit

    Cooperative optimal control applied to improve human machine interactions


  • Résumé

    In This thesis, we propose two main new approaches for set membership state estimation as the combination between a punctual observer and a set-membership characterization of the observation error. The objective is to reduce the complexity, reduce the computation time ameliorate the precision and deals with the trad off between complexity,time and precision. The first main approach is a set-membership observer based on ellipsoidal invariant sets for linear discrete-time systems and also Linear Parameter Varying systems, the proposed approach provides a deterministic state interval that is build as the sum of the estimated system states and its corresponding estimation errors bounds. The important feature of the proposed approach is that does not require online computation of sets. The second main approach is a interval version of the Luenberger state observer for uncertain discrete-time linear systems based on interval and invariant set computation. The set-membership state estimation problem is considered as a punctual state estimation issue coupled with an interval characterization of the estimation error.