Analyse et conception de systèmes robotiques modulaires et réticulaires

par Nicolas Brener

Thèse de doctorat en Mécanique. Robotique

Sous la direction de Philippe Bidaud.

Soutenue en 2009

à Paris 6 .


  • Résumé

    Cette thèse propose des outils pour analyser et aider la conception des systèmes robotiques modulaires. Ces derniers consistent en des ensembles de modules mécatroniques attachés entre eux par l’intermédiaire de connecteurs équipant les modules. Il est possible de modifier la topologie de ces systèmes pour les adapter aux besoins d’une tâche en changeant la manière dont l’ensemble des modules sont interconnectés, ou bien encore en ajoutant ou supprimant des modules. Ces systèmes peuvent être “auto-reconfigurables” s’ils ont la capacité de contrôler l’état des connecteurs et d’“auto-manipuler” leurs modules. Dans un premier temps nous introduisons les concepts de base liés à ces systèmes ainsi que les problématiques spécifiques relatives à leur conception. Nous réalisons ensuite un état de l’art et comparons certaines propriétés des systèmes existants. Par la suite, nous définissons les systèmes modulaires dits “réticulaires” qui ont la particularité que les modules peuvent occuper des configurations discrètes. Nous proposons une définition de ces systèmes et un cadre de conception reposant sur les groupes de déplacements discrets et de concepts issus de la cristallographie. Corrélativement, nous donnons une liste de tous les groupes de déplacement discrets et étudions leur hiérarchie. De manière complémentaire, nous proposons des techniques permettant d’analyser les systèmes existants et de déterminer les groupes discrets qui leur correspondent. En nous appuyant sur ces résultats nous proposons ensuite certaines améliorations de systèmes existants et analysons un ensemble de systèmes inédits ayant été imaginés durant ces travaux de thèse.

  • Titre traduit

    Analysis and design of lattice modular robotic systems


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Informations

  • Détails : 1 vol. ([XII-175] p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 155-159. 56 réf. bibliogr.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

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  • Cote : T Paris 6 2009 370
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