Simulation de navigation d'outils endovasculaires pour la planification de cathétérisme
Auteur / Autrice : | Vincent Guilloux |
Direction : | Pascal Haigron |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Traitement du signal et télécommunications |
Date : | Soutenance en 2008 |
Etablissement(s) : | Rennes 1 |
Mots clés
Résumé
Cette thèse porte sur la simulation de navigation d'instruments flexibles pour la planification d'interventions endovasculaires. Les principales fonctionnalités envisagées concernent la modélisation d'outils hétérogènes et d'extrémités formées, la manipulation conjointe de plusieurs outils (guide et sonde) ainsi que l'intégration d'une description fine des données spécifiques au patient. Afin de reproduire les différentes caractéristiques des outils, une nouvelle modélisation discrète basée sur une représentation multi-corps et multi-couches est proposée. Pour gérer les différents types d'interactions impliquées dans la simulation, l'approche proposée intègre des fonctions de détection/gestion de collisions temps réels exploitant les fonctions graphiques matérielles, ainsi que des processus de déformation combinant propagation de contrainte angulaire et relaxation élastique. Les premières évaluations exprimées en termes de temps de calcul et de réalisme de la forme des outils ont permis de montrer la faisabilité de l'approche proposée dans le cadre de structures anatomiques complexes extraites de données patient.