La commande adaptative de systèmes non-linéairement paramétrés

par Mariana Schiavo Netto

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Roméo Ortega.

Soutenue en 2001

à Paris 11 .


  • Résumé

    Cette thèse s'articule autour de trois parties principales. Une première partie étudie un problème d'asservissement visuel d'un robot planaire à l'aide d'une caméra. Nous en proposons deux différentes solutions. La deuxième partie est consacrée à l'étude de l'usage de la propriété de convexité pour la commande adaptative des systèmes non-linéairement paramétrés. D'abord nous étudions une classe de systèmes présentés par Boskovic. Une reparamétrisation capable de rendre la non-linéarité convexe est proposée. Un contrôleur connu est alors appliqué au système paramétré de façon convexe. Une étude comparative est faite entre le contrôleur présenté dans cette thèse et celui proposé par Boskovic. Nous avons ensuite étendu cette démarche de reparamétrisation convexifiante à une classe plus générale de paramétrisations non-linéaires. Le nouveau résultat est alors appliqué pour la commande adaptative de processus de fermentation fed-batch. . .

  • Titre traduit

    Adaptative control of nonlinearly parametrized systems


  • Résumé

    The contents of the thesis are divided into three main parts as follows. The first part treats the visual servoing problem, consisting of the control of the motion of a two-links planar robot manipulator by a fixed TV camera. We propose two different solutions to solve the problem. The second main part is devoted to the study of the use of the convexity property in the adaptive control of nonlinearly parametrized plants. We first treat a class of plants considered by Boskovic. We propose a reparametrization that convexifies the nonlinearity. We then apply a known controller to the convexly-parametrized system. We provide then a comparison between the controller applied to the reparametrized plant and the controller by Boskovic. The next step was to extend this convexifying reparametrization to a more general class of nonlinear parametrizations. This new result is used for the adaptative control of fed-batch fermentation processes. . .

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Informations

  • Détails : 159 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. [147]-152

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : M/Wg ORSA(2001)320
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