Recherche Avancée

Thèse soutenue

Contribution à la détection des bords de route imprécis : implantation sur le robot ROMANE

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Auteur / Autrice : Axel Kaske
Direction : René Husson
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique et traitement du signal
Date : Soutenance en 1997
Etablissement(s) : Vandoeuvre-les-Nancy, INPL
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale IAEM Lorraine - Informatique, Automatique, Électronique - Électrotechnique, Mathématiques de Lorraine
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Centre de recherche en automatique (Nancy)
Jury : Président / Présidente : Alain Richard
Rapporteurs / Rapporteuses : Uwe Kiencke, Roger Mohr, Tanneguy Redarce

Résumé

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Les deux premiers chapitres de la thèse présentent un état de l'art de la vision artificielle pour la robotique mobile et décrivent le projet de robot ROMANE. La structure matérielle et les logiciels utilisés y sont présentés. La calibration du système de vision est décrite en détail dans le chapitre III. Le cœur de la thèse (chapitre IV et V) est consacré à la présentation de 2 méthodes différentes de détection de bords de route. Toutes les deux sont fondées sur le même modèle de type hyperbolique, mais elle différent par le concept utilisé pour adapter les paramètres du modèle suivant des images de scènes réelles étudiées. La première fait appel à une fonction de vraisemblance pour évaluer l'écart entre le modèle et le système réel. Une recherche aléatoire est mise en œuvre pour trouver le modèle le mieux adapté. La seconde met en œuvre une statistique du 2e ordre (co-occurence) associée à une recherche d'extrema pour adapter les paramètres du modèle aux points extraits de l'image, elle utilise un critère fonde sur le X2. Une série de résultats établis à partir d'images vidéo de scènes réelles permet de valider les approches proposées