Commande LQG/LTR et identification robuste : formulation avec l'opérateur delta

LQG/LTR control and robust identification : the delta operator formulation

• Auteur / Autrice : Mohamed Tadjine
• Direction : Mohammed M'Saad, Luc Dugard
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et productique
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Grenoble INPG
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique de Grenoble (1957-2006)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande robuste

Mots clés libres

Sciences appliquees

Informatique, automatique theorique, systemes

Commande lqg

Restitution transfert boucle

Identification

Robustesse

Erreur

Modelisation

Structure flexible

Affinement iteratif

Operateur delta

Cd

Lqg control

Loop transfer recovery

Identification

Robustness

Error

Modeling

Flexible structure

Delta operator

Cd

Résumé

Le travail présenté dans cette thèse est principalement consacré à la reformulation de la commande LQG/LTR et de l'identification robuste avec l'opérateur delta. Ce dernier est particulièrement motivé par l'unification de la théorie de la commande et par des considérations de robustesse numérique lorsque la période d'échantillonnage est suffisamment petite. On distingue trois parties: Dans la première partie, une synthèse sur le développement du concept LTR est présentée à partir d'une lecture critique de la littérature disponible. Une classe de compensateurs LTR est alors proposée ; elle est particulièrement motivée par des considérations de réduction de l'erreur de recouvrement. La deuxième partie est dédiée à la quantification des erreurs de modélisation en utilisant la transformée de Fourier discrète. On détermine d'abord une borne du type circulaire sur l'erreur de modélisation, puis on montre comment transformer cette borne circulaire en une borne ellipsoïdale. Enfin, on caractérise l'ensemble des modèles paramétriques qui représentent le comportement d'entrée-sortie du procédé. La troisième partie concerne l'interaction entre l'identification et la commande en vue d'améliorer les performances du système de commande. Plus précisément, on propose un filtre d'entrée-sortie qui permet d'orienter l'identification en boucle fermée vers l'objectif de performance désiré. Ce filtre est implémenté en utilisant une procédure d'affinement itératif. Une validation expérimentale du système de commande résultant a été faite sur le système de transmission élastique. Les avantages ainsi que les limitations des schémas d'affinement itératif sont soulignés.