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des thèses françaises
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Segmentation et mise en correspondance couleur : application : étude et conception d'un système de stéréovision couleur pour l'aide à la conduite automobile
| Auteur / Autrice : | Iyadh Cabani |
| Direction : | Abdelaziz Bensrhair |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Automatique, traitement du signal et génie informatique |
| Date : | Soutenance en 2007 |
| Etablissement(s) : | Rouen, INSA |
| Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de traitement de l'information et des systèmes (Saint-Etienne du Rouvray, Seine-Maritime2006-...) |
Mots clés
Résumé
Dans le cadre de cette thèse, nous avons mis en oeuvre un système de stéréovision couleur pour l'aide à la conduite automobile basé sur l'extraction des contours 3D des obstacles. L'information couleur est utilisée pour améliorer les résultats de détection des obstacles et pour définir une nouvelle primitive de détection basée sur l'extraction des feux arrières des véhicules. Dans une première étape, nous avons défini un nouvel ,opérateur d'extraction de contours couleurs appelé déclivité couleur. Cet opérateur est mono-dimensionnel, rapide et auto-adaptif. Dans une deuxième étape, nous avons défini un algorithme de mise en correspondance couleur par programmation dynamique pour la construction de cartes 3D éparses. Cet algorithme est invariant au contraste, auto-adaptif, rapide et robuste. Dans une troisième étape, nous avons défini une méthode basique de calibrage colorimétrique basée sur l'ajustement du gain. En dernière étape, nous avons défini une méthode de détection des feux.