A software framework for plan management and execution in robotics : application to multi-robot systems

• Auteur / Autrice : Sylvain Joyeux
• Direction : Simon Lacroix, Rachid Alami
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Systèmes informatiques critiques
• Date : Soutenance en 2007
• Etablissement(s) : Toulouse, ISAE

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robotique

Planification -- Informatique

Architecture -- Informatique

Mots clés libres

Multi-robots

Résumé

Dans les années 90, le problème de l'intégration des nombreuses fonctionalités nécessaires à l'autonomie de robots a donné naissance aux architectures robotiques, qui permettent aux différentes fonctions nécessaires aux robots autonomes de bien s'articuler entre elles. La perception, la décision et l'action. L'expérience dans ce domaine a montré les limites des différentes approches alors proposées. Récemment, de nouvelles architectures ont tenté de dépasser ces limites, principalement en unifiant la représentation du plan. Cette thèse proposé à la fois un modèle de plan permettant de représenter les résultats de différents formalismes de décision, d'exécuter le plan qui en résulte, et de l'adapter en ligne. Ce modèle et le composant d'exécution et d'adaptation construit autour de lui ont été pensés dès l'origine pour le multi-robot : il s'agit de permettre l'exécution et l'adaptation de plans joints, c'est à dire de plans dans lesquels plusieurs robots coopèrent. Le composant logiciel construit durant cette thèse a de plus donné lieu à une validation expérimentale pour une coopération aéro-terrestre.