Contribution à la commande multivariable des systèmes complexes rapides, instables ou pseudostables

Contribution to the multivariable control of fast, unstable or pseudostable complex systems. Application to vehicle stability control through the "12 forces" approach.

• Auteur / Autrice : Alfonso Porcel
• Direction : Gérard Léon Gissinger
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Électronique, électrotechnique, automatique
• Date : Soutenance en 2003
• Etablissement(s) : Mulhouse

Mots clés

Mots clés contrôlés

Modèles mathématiques

Automobiles -- Équipement pneumatique

Résumé

Cette thèse vise l'intégration dans un véhicule automobile de fonctions de détection et de diagnostic de situations de conduite potentiellement dangereuses en utilisant les torseurs partiels d'efforts (Fx, Fy, Fz et Mz) au niveau des quatre roues. La méthode employée a permis, à partir d'essais réels, de déterminer les conditions de stabilité de véhicules type traction. Ces résultats ont été confrontés avec ceux qui sont issus de la théorie du plan de phase. Le moniteur final est capable non seulement de détecter, de façon robuste, quand une situation devient critique, mais aussi de donner son degré de criticité. Les informations en sortie de ce moniteur sont ensuite utilisées pour effectuer un contrôle dynamique de stabilité (de base) par intervention sur le système de freinage, en utilisant des techniques de logique floue. Ces actionneurs sont ainsi pilotés en utilisant des consignes en efforts. La pertinence d'une approche fondée sur la commande robuste H- est également discutée.

The subject, which is deait i͏̈vith. Here, aims at the intégration of the détection and diagnosis of potentially dangerous drivihg Situations into a road vehicle thanks to partial strain torques (Fx, Fy, Fz and Mz) on the four wheels. From reai tests, the method helped to study and determine the stability conditions of traction type vehicles. The results were compared with those obtained through the phase plane theory. The final monitor is then able, not only to detect the moment when a situation becomes critical, in a robust way, but also to give îts danger quotation degree. The output data of this monitor are then used for dynamic stability control (basic controller) by acting on the braking system, using fuzzy logic techniques. So, these actuators are controlled through strain references determined by the driver's actions. The pertinence of an approach based on the robust control is aiso examined and discussed in this paper