Contribution de la robotique mobile a l'assistance aux personnes handicapees

Mobile robotics contribution to disabled people aid

• Auteur / Autrice : PHILIPPE HOPPENOT
• Direction : Étienne Colle
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences médicales
• Date : Soutenance en 1997
• Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Résumé

L'aide aux personnes handicapees moteur se developpe depuis quelques annees. La robotique mobile peut y apporter sa contribution. Defini en lien avec l'association francaise contre les myopathies (afm), l'objectif du projet robot mobile intelligent (rmi) est d'embarquer un bras manipulateur sur une base mobile autonome pour donner aux personnes handicapees la possibilite de realiser seules des taches de la vie quotidienne. Le travail se divise en deux grandes parties. La premiere, la plus developpee dans ce memoire, consiste a donner a la base mobile une certaine autonomie (capacite de planification et de navigation). Resolu avec des systemes couteux, ce probleme merite encore des recherches pour devenir operationnel avec des robots a faible cout, indispensables dans le domaine medical. Pour que ces deux taches soient possibles, le robot doit connaitre sa position dans un environnement partiellement connu. Pendant le deroulement de la mission, la localisation en ligne tient compte des donnees odometriques, corrigees par les mesures des capteurs a ultrasons. Le point crucial de ce recalage est l'appariement des mesures avec l'environnement. Il se base sur la connaissance approximative de la position du robot donnee par l'odometrie. Si, malgre cette localisation en ligne, le robot se perd (une detection automatique est prevue), un systeme de localisation hors ligne est declenche. Base sur les seules mesures ultrasonores, il donne la position du robot dans son environnement. La seconde partie porte sur l'etude de la cooperation entre l'homme et la machine. Dans le domaine de l'assistance aux personnes handicapees, l'automatisme n'est pas recherche pour faire a la place mais doit venir en complement des capacites de l'operateur handicape. Ce memoire s'interesse au retour d'information necessaire a l'utilisateur qui lui permet de savoir si le robot effectue correctement sa mission : detection de blocage et/ou d'erreur de localisation.