Strategie reactive d'accostage entre robots mobiles autonomes en milieu contraint. Approche par techniques floues

• Auteur / Autrice : Gérard Bourdon
• Direction : Jacques Rabit
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Ce travail de these traite de l'elaboration et de la mise en place experimentale d'une methode d'accostage entre robots mobiles autonomes en milieu inconnu et contraint. L'objectif est donc de definir une strategie reactive permettant a un robot suiveur de s'asservir sur un robot cible quelque soit leur configuration relative initiale. Ce travail a pour but de s'inserer ulterieurement dans une tache de collaboration entre bras manipulateurs mobiles. La conception du robot romain (robot mobile autonome instrumente), realise au cours de cette these est egalement abordee. Ce robot rapide tire son originalite de conception dans son architecture materielle decentralisee, organisee autour d'un bus local de communication. Cette plate-forme performante et flexible utilise comme suiveur a permis de valider experimentalement la strategie developpee. Les approches proposees font appel aux techniques floues dont les proprietes description et d'approximation sont utilisees pour la resolution d'un probleme robotique complexe. Il s'agit en effet d'apporter une solution d'une part, a la gestion d'evenements asynchrones, et d'autre part, de definir une methode d'accostage, le tout devant mener a une strategie reactive de prepositionnement de mobiles en vue d'une cooperation en mouvement. Une methode d'evitement reflexe est developpee, centree sur le principe d'une modelisation qualitative de la contrainte locale et de la mobilite du systeme. De cette modelisation en ligne, a partir d'une base de connaissance, est deduit le mouvement du suiveur. La manoeuvre d'accostage, envisagee tout d'abord sans contrainte d'environnement, resulte de l'etablissement d'une loi de guidage par prediction du point de rendez-vous et de la definition d'un champ de forces floues permettant de reconstituer la configuration spatiale de la cible. Une methode de fusion est proposee, permettant l'accostage d'une cible manoeuvrante dans un espace contraint.