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Thèse soutenue

Fusion de croyances dans le cadre combiné de la logique des propositions et de la théorie des probabilités : application à la reconstruction de scène en robotique mobile

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Auteur / Autrice : Emmanuel Piat
Direction : Dominique Meizel
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Contrôle des systèmes
Date : Soutenance en 1996
Etablissement(s) : Compiègne
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale 71, Sciences pour l'ingénieur (Compiègne)

Résumé

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Cette thèse propose un cadre conceptuel pour la fusion de croyances dans des hypothèses du type : tel élément appartient à tel ensemble. La notion de croyance est utilisée dans le cadre combiné de la logique des propositions et du calcul des probabilités proposé par R. T. Cox. Ce cadre met en avant le fait que l'axiomatique des probabilités peut aussi être considérée comme une extension de la logique classique lorsque la valuation des propositions n'est pas connue avec certitude. Les croyances manipulées sont donc des degrés de probabilité dans des hypothèses représentées par des propositions. Le problème traité est le suivant : si un système automatisé doit se faire une opinion sur la pertinence d'hypothèses et interroge des sources d'information (appelées experts) capables de lui fournir leurs propres croyances sur ces hypothèses, comment le système peut-il fusionner ces croyances ? Afin de restreindre les champs d'investigation, cette thèse traite ce problème avec les contraintes suivantes : les hypothèses susceptibles d'être manipulées par le système ne le sont qu'à l'aide des opérateurs classiques de conjonction, de disjonction et de négation qui découlent logiquement de la nature ensembliste de ces hypothèses, les croyances ne sont calculées qu'à l'aide de l'axiomatique des probabilités, les experts plus ou moins contradictoires doivent pouvoir être gérés implicitement et enfin la méthodologie doit faire apparaître de façon explicite les différents modes de fusion possibles pour un jeu donné de croyances fournies par les experts. Ces différents modes sont ensuite utilisés pour résoudre formellement une problématique de reconstruction d'environnement sous forme de grille d'occupation dans le cadre de la robotique mobile.