Contribution à l'optimisation des configurations de prise et de la fonction préhension en robotique, application à un préhenseur tridigital configurable modulaire

Contribution to the optimization of the grasping configurations and grasp's function in robotics, application to a tridigital modular gripper

• Auteur / Autrice : Belkacem Barkat
• Direction : Jean-Paul Lallemand
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Génie mécanique
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Poitiers

Mots clés

Mots clés contrôlés

Optimisation mathématique

Manipulateurs (mécanismes)

Mains artificielles

Résumé

L'un des problemes important auquel sont confrontes les robots est leur capacite a assurer, d'une maniere efficace la fonction de prehension. Le choix d'une prise optimale satisfaisant aux contraintes de l'objet, de la tache a realiser et du prehenseur revient a un probleme d'optimisation sous contraintes. La methodologie developpee est generale, elle est validee sur un prehenseur tridigital configurable modulaire. Une procedure geometrique permettant l'analyse des differentes prises offertes par le prehenseur est proposee. Elle consiste a placer les points de contact sur les trajectoires des doigts et a realiser les combinaisons de prises possibles. Le nombre de configurations de prise pour chaque combinaison est determine par analogie avec le mecanisme a quatre barres equivalent a chaque combinaison de prise. Une relation de compatibilite permettant d'identifier les limites de faisabilite d'une prise en 2d a ete developpee. Une etude de la stabilite de la prise plane vis-a-vis d'une perturbation a permis de definir des notions nouvelles de surface de perturbation, de facteurs directionnel et spatial de possibilite de prise ainsi qu'un facteur de possibilite de chargement. Un formalisme de la prehension multipoint hyperstatique 3d avec et sans glissement aux points de contact, prenant en compte la deformabilite des doigts et de l'objet, a ete developpe. Ce formalisme a permis de calculer les forces de serrage et les forces de contact optimales dans un contexte de manipulation de pieces fragiles, ainsi que les petits deplacements generalises de l'objet par rapport au bati du prehenseur