Contribution a la reconnaissance de formes d'objets industriels par des systemes informatiques distribues

Contribution to the recognition of industrial objects by means of parallel architectures

• Auteur / Autrice : AKOS NAGY
• Direction : S. MONCHAUD
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Rennes, INSA

Résumé

Les travaux exposes dans cette these montrent qu'il est possible, dans un environnement industriel normal, d'utiliser un systeme de vision modulaire pour faire la reconnaissance de forme d'objets en vue de leur manipulation par un robot. La boucle robot-vision ainsi realisee tient compte des contraintes temps reel et environnementales d'un milieu industriel, notamment du point de vue de l'eclairage ambiant et des transmissions de donnees. Nous avons valide cette approche en montrant que sur une cellule flexible existante, il est possible d'integrer des systemes de vision sans destructurer l'existant et sans en reduire la flexibilite. Pour atteindre ce but nous avons montre tout l'interet des systemes informatiques distribues tant au niveau des logiciels que des materiels utilises. Nous avons developpe une station de traitement d'images basee d'une part, sur un systeme de vision modulaire, et d'autre part sur une architecture de reseau de transputers modulaire et decentralisee. Tant au niveau theorique que pratique, nous nous sommes efforces de montrer comment des algorithmes complexes, utilises jusqu'ici pour d'autres applications, peuvent trouver un interet pour la reconnaissance de forme d'objets industriels. Nous avons opte pour une approche basee sur l'algebre lineaire et mettant en uvre des outils de morphologie mathematique conditionnelle. Nous avons propose des ameliorations et des adaptations aux algorithmes existants pour leur application dans le domaine industriel. L'objectif a ete atteint grace a une approche distribuee et modulaire tant au niveau des materiels que des logiciels utilises. Nous avons teste et valide cette approche sur plusieurs applications industrielles dans des domaines differents