Commande numerique des traceurs vecteurs

Numerical control for the pen plotters

• Auteur / Autrice : JEAN MANUEL MAQUEDA
• Direction : Michel Drouin
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Differents types de commandes entierement numeriques (commande pid, commande polynomiale, commande par retour d'etat) sont etudies pour l'asservissement en position des axes x et y des traceurs vecteurs. Dans notre etude, ces axes presentent d'importants phenomenes de resonance mecanique dont la frequence varie de maniere importante en fonction de l'elasticite apparente de la transmission. Chaque correcteur a ete teste sur un simulateur ou sur un traceur pour effectuer une comparaison. Cette comparaison a porte principalement sur la robustesse et le temps necessaire au calcul de la commande numerique. Un compromis a ete trouve avec un correcteur pid permettant au traceur de travailler a des vitesses elevees (1,13m/s) et sous forte acceleration (2,8g) avec une precision de trajectoire meilleure que le 1/10 de millimetre