Contribution à l'ordonnancement de trajectoire en robotique

Contribution to the scheduling of trajectory in robotics

• Auteur / Autrice : Jean-François Petiot
• Direction : Patrick Chedmail
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Nantes

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots industriels

Résumé

Les travaux menés dans cette thèse considerent le problème de minimisation des temps de cycle en robotique sous l'aspect ordonnancement de joints de trajectoire. Considerant le cas de taches robotisées définies par la visite du manipulateur en un ensemble de points fonctionnels (soudage par points, decoupe laser,. . . ), le problème abordé consiste à trouver l'ordre de passage par ces points qui conduit au temps de cycle minimal pour le robot envisagé. Ce problème d'optimisation combinatoire, relié au problème bien connu du voyageur de commerce, est resolu par un algorithme de type connectioniste appelé algorithme de l'élastique. Cette méthode, initialement decrite dans le plan euclidien, est adaptée au cas de la robotique. Pour valider cette approche, la méthode est testée sur des exemples industriels, et comparée à une méthode classique de résolution du probleme du voyageur de commerce: l'algorithme de little. La méthode de l'élastique est généralisée en prenant en compte les spécificités inherentes au domaine de la robotique. Pour le cas de robots évoluant en environnement encombré (présence d'obstacles dans l'espace de travail du manipulateur), la methode à été adaptée et permet une recherche simultanée de l'ordre de passage et de la trajectoire sure entre les points. De par son caractère géométrique, cette méthode a été généralisée afin de permettre une recherche conjointe de l'ordonnancement et de la configuration optimale du robot pour chaque point fonctionnel. L'ordonnancement optimal de points de trajectoire dans le cas de robots redondants est presentée et constitue un résultat original de ce travail. Cette contribution, par l'utilisation d'un nouveau type d'algorithme pour la résolution de problèmes d'ordonnancement, conduit à des résultats originaux et fiables dans le domaine de l'optimisation de temps de cycle en cao-robotique