Conception et réalisation d'un scrutateur spatial dédié à la sécurité des sites robotises

by Philippe Balayn

Doctoral thesis in Informatique et automatique appliquée

Under the supervision of Alain Jutard.

defended on 1991

in Lyon, INSA , in a partnership with LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle (Lyon, INSA) (laboratoire) .

  • Alternative Title

    = Design of a three dimensional scanner dedicated to safety on robotic cells


  • Abstract

    This research deals with the design and the realization of a device dedicated to safety on a robot cell. This system is based on a three dimensional scanning principle and two functions of detection and localization. The first chapter introduces the general problems of manufacturing and leads to the operational safety concept. The second chapter proposes an original classification of safety devices which takes into account their flexibility and their "intelligence". The specifications of the 3D scanner are presented in chapter three. The mechanical structure using some properties of the Euclidean Algorithm, generates a sphero-trochoidal trajectory. The designed prototype is described at the end of this chapter. The last chapter proposes several 3D scanning approaches, and a real management of the stop strategies.


  • Abstract

    Le travail de recherche présenté dans ce mémoire concerne la conception et la réalisation d'un dispositif dédié à la sécurité des sites robotisés, élaboré à partir d'un principe de scrutation spatiale supportant des fonctions de détection et de localisation. Le premier chapitre est consacré à une analyse globale de la problématique liée à L'exploitation des sites de production et à la prise en compte des contraintes de sûreté de fonctionnement, il conduit ainsi à la formalisation du concept de La Sécurité Opérationnelle. Le second chapitre propose une classification originale des systèmes de sécurité visant à mettre l'accent sur Leurs caractéristiques de flexibilité et de décision afin de s'intégrer au mieux aux exigences actuelles des outils interactifs de production. Les spécifications fonctionnelles du scrutateur spatial sont décrites dans Le troisième chapitre. L'algorithme d'Euclide est Le principe retenu qui a permis La construction d'une structure mécanique tournante engendrant dans L'espace une trajectoire sphéro-trochoïdale dont l'une des propriétés remarquables est de posséder une résolution qui s'améliore au cours du cycle de rotation. Un prototype est élaboré à partir de ces études et les résultats sont présentés en fin de chapitre. Le quatrième chapitre soumet dans le cadre des perspectives d'intégration du scrutateur, différentes approches de surveillance d'espace et propose une véritable gestion des stratégies d'arrêt.

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Informations

  • Details : 1 vol. (192 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr.

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  • Available for PEB
  • Odds : C.83(1367)

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  • Odds : MF-1991-BAL
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