Recherche Avancée

Thèse soutenue

Reconnaissance de site par un modele tri-dimensionnel

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Auteur / Autrice : Patrick Thevenoux
Direction : Georges Stamon
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance en 1990
Etablissement(s) : Paris 5

Résumé

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La vision joue un grand role dans notre positionnement par rapport au monde exterieur. Nous abordons ce probleme dans le cadre des robots mobiles, et plus precisement en vue de l'utilisation de la vision artificielle pour des aeronefs. On parlera alors de navigation et de recalage sur des points d'amer. Si le recalage par rapport a des objets plans tend de plus en plus a devenir une realite, le systeme loas (localisation et orientation automatique de sites) developpe dans cette these montre la possibilite d'augmenter le nombre de points d'amer par l'utilisation de volumes. Dans l'optique d'un environnement ou l'homme a laisse son empreinte, sa division modulaire en fait un outil pour l'etude decomposee des differents problemes qui s'y rattachent : representation de la connaissance, traitement d'images et reconnaissance des formes principalement. A ce titre, la preparation de la mission reste un element fondamental de l'ensemble. Dans loas, elle concerne l'etablissement des modeles des differents sites de recalage et leur orientation a priori. Si la representation polyedrique a facettes adoptee pour les modeles se reduit pour l'instant a une forme simple, on constatera que loas se satisfait d'inexactitude dans les dimensions fournies. Le module de traitement d'images offre un cadre general qui s'accomode relativement bien des scenes dites reelles. Seules les limites de la vision oblique restreignent veritablement la portee de reconnaissance de loas. Independamment de l'extraction de primitives, le module de traitement d'images valide le principe de l'extraction de zones d'interet associees aux sites, que ce soit par fusion de donnees de captreurs complementaires ou par l'utilisation d'un classificateur texturel. Le resultat de ce module permet d'aborder le probleme sous l'angle de la methode de l'alignement. Dans la version presentee, la primitive de base contour reste dominante en vue de la mise en correspondance. Le module d'associations offre un exemple de methode generale en reconnaissance des formes appliquee a l'espace tri-dimensionnel, a partir de la primitive retenue. Cette derniere implique une division des taches pour separer le probleme de l'association et de l'estimation de la transformation globale.