Online Distributed Motion Planning for Mobile Multi-robot Systems

par José Mendes Filho

Thèse de doctorat en Signal, Images, Automatique et Robotique

Sous la direction de David Filliat et de Eric Lucet.

Le président du jury était Roland Lenain.

Le jury était composé de Alain Micaelli.

Les rapporteurs étaient Abdel-Illah Mouaddib, Anne Spalanzani.

  • Titre traduit

    Planification de Mouvements en Ligne et Distribuée de Systèmes Multi-Robots Mobiles


  • Résumé

    Les objectifs principaux de la thèse sont les suivants : - Concevoir un système multi-robots mobiles autonomes capable d'exécuter des tâches complexes dans un environnement dynamique, partialement connu ; - Assurer la sécurité des biens et une interaction homme-robot approprié dans un environnement de travail partagé. Pour ce faire on propose une solution en 3 couches intégrées listées ci-dessous : - Une commande - Une planification de mouvements - Une planification de tâches Le développement de chaque partie de la solution est validé en simulation suivi par une validation par des essaies réels avec des plateformes mobiles (e.g. TurtleBots). Les résultats seront analysés à l’égard des besoins dérivées des objectives présentés au début.


  • Résumé

    Two main objectives for this thesis can be identified: - Develop a multi-robot system composed by autonomous mobile robots capable of performing complex tasks in a dynamic, partially known environment; - Ensure the safety of goods and a proper interaction human-robot in their shared work environment. To that purpose a 3 layer solution is proposed containing : - Control law - Motion planner - Task planner Each layer is validated firstly in simulation and secondly in a real experiment using mobile platforms such as TurtleBots. The found results will be analysed with respect to requirements derived from the objectives stated at the beginning.


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