Inverse Optimal Control : theoretical study

par Sofya Maslovskaya

Thèse de doctorat en Mathématiques appliquées

Sous la direction de Frédéric Jean.

Soutenue le 11-10-2018

à Paris Saclay , dans le cadre de Mathématiques Hadamard , en partenariat avec UMA - Unité de Mathématiques Appliquées (laboratoire) , école nationale supérieure de techniques avancées (établissement opérateur d'inscription) et de Unité de Mathématiques Appliquées (laboratoire) .

Le président du jury était Hasnaa Zidani.

Le jury était composé de Frédéric Jean, Igor Zelenko, Jean-Baptiste Pomet, Bastien Berret.

Les rapporteurs étaient Bernard Bonnard, Emmanuel Trélat.

  • Titre traduit

    Contrôle Optimal Inverse : étude théorique


  • Résumé

    Cette thèse s'insère dans un projet plus vaste, dont le but est de s'attaquer aux fondements mathématiques du problème inverse en contrôle optimal afin de dégager une méthodologie générale utilisable en neurophysiologie. Les deux questions essentielles sont : (a) l'unicité d'un coût pour une synthèse optimale donnée (injectivité); (b) la reconstruction du coût à partir de la synthèse. Pour des classes de coût générales, le problème apparaît très difficile même avec une dynamique triviale. On a donc attaqué l'injectivité pour des classes de problèmes spéciales : avec un coût quadratique, la dynamique étant soit non-holonome, soit affine en le contrôle. Les résultats obtenus ont permis de traiter la reconstruction pour le problème linéaire-quadratique.


  • Résumé

    This PhD thesis is part of a larger project, whose aim is to address the mathematical foundations of the inverse problem in optimal control in order to reach a general methodology usable in neurophysiology. The two key questions are : (a) the uniqueness of a cost for a given optimal synthesis (injectivity) ; (b) the reconstruction of the cost from the synthesis. For general classes of costs, the problem seems very difficult even with a trivial dynamics. Therefore, the injectivity question was treated for special classes of problems, namely, the problems with quadratic cost and a dynamics, which is either non-holonomic (sub-Riemannian geometry) or control-affine. Based on the obtained results, we propose a reconstruction algorithm for the linear-quadratic problem.


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