Contribution à la mise en œuvre d’une architecture ambiante d’interaction homme-robot-environnement. Dans le cadre de la robotique d’aide à la personne dépendante.

Contribution to the implementation of an ambient architecture for the human-robot-environment interaction, as part of the robotics help for dependent people.

• Auteur / Autrice : Nadia Touileb Djaid
• Direction : Amar Ramdane-Cherif, Nadia Saadia
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance le 16/12/2017
• Etablissement(s) : Université Paris-Saclay (ComUE) en cotutelle avec Université des Sciences et de la Technologie Houari-Boumediène (Alger)
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne ; 2015-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV) - Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles / LISV - Laboratoire de Robotique Parallélisme Electroénergétique (LRPE)
• Partenaire(s) de recherche : établissement opérateur d'inscription : Université de Versailles-Saint-Quentin-en-Yvelines (1991-....)
• Jury : Président / Présidente : Ahmed Riadh Baba-Ali
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Eric Monacelli, Mohamed Guiatni
• Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Nicole Levy, Karima Ben-Akli

Mots clés

Mots clés contrôlés

Petri, Réseaux de

Robots de service

Interaction homme-robot

Mots clés libres

Multimodalité

Fusion

Fission

Ontologie

Règles SWRL

Multimodality

Fusion

Fission

Ontology

SWRL rules

Résumé

Le sujet de cette thèse de doctorat consiste à proposer une architecture ambiante d’interaction homme-robot-environnement. Dans le cadre de la robotique d’aide à la personne dépendante. Cette architecture va permettre aux robots « Ubiquitous Networked Robots » de prendre en compte le contexte évolutif pour fournir continuellement du service à l'utilisateur. L'architecture proposée utilise le concept d'Ontologie du domaine pour la description de l'environnement. Nous avons choisi d'utiliser l'outil open source PROTEGE qui va nous permettre de définir l'ontologie ainsi que les moteurs de fusion et de fission. Les entrées multimodales seront fusionnées puis subdivisées en tâches élémentaires et envoyées comme commandes au fauteuil roulant muni d'un bras manipulateur. Cette architecture sera validée par des spécifications et des simulations via des réseaux de Pétri temporels et stochastiques.

The subject of this thesis is to provide an ambient architecture for the human-robotenvironment interaction, as part of thedependent person robotics help. This architecture will enable the robot to take into account the changing context and continually provide a service to the user. The architecture uses the concept of ontology for the descriptionof the environment. We have chosen to use the open source PROTEGE because it allows the definition of the ontology and the fusion and fission engines. Indeed, multimodal inputs will be merged and subdivided into elementary tasks and sent tocontrol the wheelchair with the manipulated arm. This architecture will be validated by specifications and simulations via temporal and stochastic Petri nets.