Contribution à la mise en œuvre d’une architecture ambiante d’interaction homme-robot-environnement. Dans le cadre de la robotique d’aide à la personne dépendante.

par Nadia Touileb Djaid

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Amar Ramdane-Cherif et de Nadia Saadia.

Le président du jury était Ahmed Riadh Baba-Ali.

Le jury était composé de Eric Monacelli, Mohamed Guiatni.

Les rapporteurs étaient Nicole Levy, Karima Ben-Akli.


  • Résumé

    Le sujet de cette thèse de doctorat consiste à proposer une architecture ambiante d’interaction homme-robot-environnement. Dans le cadre de la robotique d’aide à la personne dépendante. Cette architecture va permettre aux robots « Ubiquitous Networked Robots » de prendre en compte le contexte évolutif pour fournir continuellement du service à l'utilisateur. L'architecture proposée utilise le concept d'Ontologie du domaine pour la description de l'environnement. Nous avons choisi d'utiliser l'outil open source PROTEGE qui va nous permettre de définir l'ontologie ainsi que les moteurs de fusion et de fission. Les entrées multimodales seront fusionnées puis subdivisées en tâches élémentaires et envoyées comme commandes au fauteuil roulant muni d'un bras manipulateur. Cette architecture sera validée par des spécifications et des simulations via des réseaux de Pétri temporels et stochastiques.

  • Titre traduit

    Contribution to the implementation of an ambient architecture for the human-robot-environment interaction, as part of the robotics help for dependent people.


  • Résumé

    The subject of this thesis is to provide an ambient architecture for the human-robotenvironment interaction, as part of thedependent person robotics help. This architecture will enable the robot to take into account the changing context and continually provide a service to the user. The architecture uses the concept of ontology for the descriptionof the environment. We have chosen to use the open source PROTEGE because it allows the definition of the ontology and the fusion and fission engines. Indeed, multimodal inputs will be merged and subdivided into elementary tasks and sent tocontrol the wheelchair with the manipulated arm. This architecture will be validated by specifications and simulations via temporal and stochastic Petri nets.


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