Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive

par Ryad Chellal

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Edouard Laroche et de Jacques Gangloff.

Le président du jury était Nicolas Andreff.

Le jury était composé de Marc Gouttefarde, Loïc Cuvillon.

Les rapporteurs étaient Nicolas Andreff, Étienne Dombre.


  • Résumé

    Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations expérimentales sont effectuées sur un démonstrateur disponible au laboratoire : un robot INCA 6D conçu par la société Haption, équipé d'un système de capture de mouvement Bonita développé par la société Vicon.

  • Titre traduit

    Robust control of cable-driven parallel robots with exteroceptive measurement


  • Résumé

    This thesis presents a complete work on modelling, identification and control of cable-driven parallel robots in order to improve the dynamic performances in terms of speed, precision and robustness, while managing the problems related to the use of cables. In the context of these researches, the identification and control techniques are improved thanks to the use of exteroceptive sensors, in particular using vision. Methods from the fields of robotics and control are implemented and compared. The experimental validations are performed on a demonstrator available in the laboratory : an INCA 6D robot designed by Haption company, equipped with a Bonita motion capture system developed by Vicon company.


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