Thèse soutenue

Modélisation et identification géométrique de robots utilisés pour des opérations d'usinage
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Auteur / Autrice : José Gutierrez Tapia
Direction : Hélène Chanal
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Génie Mécanique
Date : Soutenance le 20/09/2016
Etablissement(s) : Clermont-Ferrand 2
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale des sciences pour l'ingénieur (Clermont-Ferrand)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Institut Pascal (Aubière, Puy-de-Dôme) - Institut Pascal
Jury : Président / Présidente : Christophe Tournier
Examinateurs / Examinatrices : Hélène Chanal, Emmanuel Duc, Séverine Durieux
Rapporteurs / Rapporteuses : Benoît Furet, Pierre Renaud

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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Ce travail de recherche présente les résultats concernant à la modélisation et identification des paramètres d’un robot sériel pour une utilisation en usinage dans le but d’améliorer la précision de la position de l’outil dans un espace de travail dédié. Dans ce sens, les travaux présentés permettent de proposer une méthodologie de modélisation géométrique pertinente avec la précision de la tâche et la maîtrise des erreurs d’assemblage et de fabrication des éléments du robot. Avec l’utilisation des modèles géométriques appliqués au robot ABB IRB 6660 nous avons développés des modèles avec des paramètres liés à la structure physique du robot et nous avons complémenté ces modèles avec la modélisation des paramètres géométriques d’une broche dédiée à l’usinage implémenté dans le dernier axe du robot.