Auteur / Autrice : | José Gutierrez Tapia |
Direction : | Hélène Chanal |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Génie Mécanique |
Date : | Soutenance le 20/09/2016 |
Etablissement(s) : | Clermont-Ferrand 2 |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale des sciences pour l'ingénieur (Clermont-Ferrand) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Institut Pascal (Aubière, Puy-de-Dôme) - Institut Pascal |
Jury : | Président / Présidente : Christophe Tournier |
Examinateurs / Examinatrices : Hélène Chanal, Emmanuel Duc, Séverine Durieux | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Benoît Furet, Pierre Renaud |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Mots clés libres
Résumé
Ce travail de recherche présente les résultats concernant à la modélisation et identification des paramètres d’un robot sériel pour une utilisation en usinage dans le but d’améliorer la précision de la position de l’outil dans un espace de travail dédié. Dans ce sens, les travaux présentés permettent de proposer une méthodologie de modélisation géométrique pertinente avec la précision de la tâche et la maîtrise des erreurs d’assemblage et de fabrication des éléments du robot. Avec l’utilisation des modèles géométriques appliqués au robot ABB IRB 6660 nous avons développés des modèles avec des paramètres liés à la structure physique du robot et nous avons complémenté ces modèles avec la modélisation des paramètres géométriques d’une broche dédiée à l’usinage implémenté dans le dernier axe du robot.