Planification de mouvement pour tiges élastiques

par Olivier Roussel

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Michel Taïx.

Soutenue le 05-10-2015

à Toulouse 3 , dans le cadre de École doctorale Systèmes (Toulouse) , en partenariat avec Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes L.A.A.S. (Toulouse) (laboratoire) .


  • Résumé

    Le problème de la planification du mouvement a été largement étudié dans le cas de corps rigides articulés mais peu de travaux considèrent les corps déformables. En particulier, les tiges élastiques telles que cables électriques, flexibles hydrauliques et pneumatiques, apparaissent dans de nombreux contextes industriels. Du fait d'une modélisation complexe et d'un grand nombre de degrés de liberté, l'extension des méthodes de planification de mouvement à de tels corps est un problème particulièrement difficile. En se basant sur les propriétés des configurations à l'équilibre statique, cette thèse propose plusieurs approches au problème de planification de mouvement pour des tiges élastiques.

  • Titre traduit

    Motion planning for elastic rods


  • Résumé

    The motion planning problem has been broadly studied in the case of articulated rigid body systems but so far few work have considered deformable bodies. In particular, elastic rods such as electric cables, hydraulic or pneumatic hoses, appear in many industrial contexts. Due to complex models and high number of degrees of freedom, the extension of motion planning methods to such bodies is a difficult problem. By taking advantage of the properties of static equilibrium configurations, this thesis presents several approaches to the motion planning problem for elastic rods.


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Cette thèse a donné lieu à une publication en 2015 par Université Paul Sabatier, Toulouse 3 [diffusion/distribution] à Toulouse

Planification de mouvement pour tiges élastiques


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Informations

  • Sous le titre : Planification de mouvement pour tiges élastiques
  • Détails : 1 vol. (131 p.)
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