Caméras 3D pour la localisation d'un système mobile en environnement urbain

par Marie-Anne Mittet

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Pierre Grussenmeyer.

Le président du jury était Pierre Charbonnier.

Le jury était composé de Tania Landes, Stéphane Rialland.

Les rapporteurs étaient François Goulette, Laurent Polidori.


  • Résumé

    L’objectif de la thèse est de développer un nouveau système de localisation mobile composé de trois caméras 3D de type Kinect et d’une caméra additionnelle de type Fish Eye. La solution algorithmique est basée sur l’odométrie visuelle et permet de calculer la trajectoire du mobile en temps réel à partir des données fournies par les caméras 3D. L’originalité de la méthodologie réside dans l’exploitation d’orthoimages créées à partir des nuages de points acquis en temps réel par les trois caméras. L’étude des différences entre les orthoimages successives acquises par le système mobile permet d’en déduire ses positions successives et d’en calculer sa trajectoire.

  • Titre traduit

    3D cameras for the localization of a mobile platform in urban environment


  • Résumé

    The aim of the thesis is to develop a new kind of localization system, composed of three 3D cameras such as Kinect and an additional Fisheye camera. The localization algorithm is based on Visual Odometry principles in order to calculate the trajectory of the mobile platform in real time from the data provided by the 3D cameras.The originality of the processing method lies within the exploitation of orthoimages processed from the point clouds that are acquired in real time by the three cameras. The positions and trajectory of the mobile platform can be derived from the study of the differences between successive orthoimages.


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