Thèse soutenue

Simulation temps-réel embarquée de systèmes électriques au moyen de FPGA
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Auteur / Autrice : Mohamed Dagbagi
Direction : Éric Monmasson
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Génie électrique et électronique - Cergy
Date : Soutenance le 08/10/2015
Etablissement(s) : Cergy-Pontoise en cotutelle avec École nationale d'ingénieurs de Tunis (Tunisie)
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et ingénierie (Cergy-Pontoise, Val d'Oise)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Systèmes et applications des technologies de l'information et de l'énergie (Gif-sur-Yvette, Essonne ; 2002-....)
Jury : Président / Présidente : Khaled Jelassi
Examinateurs / Examinatrices : Éric Monmasson, Ilhem Slama-Belkhodja, François Auger, Lahoucine Idkhajine
Rapporteurs / Rapporteuses : Ahmed Masmoudi, Serge Pierfederici

Résumé

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L'objectif de ce travail de thèse est de développer une bibliothèque de modules IPs (Intellectual Properties) de simulateurs temps réel embarqués qui simulent différents éléments d'un système électrique. Ces modules ont été conçus pour être utiliser non seulement pour une validation HIL (Hardware-In-the-Loop) des commandes numériques mais aussi pour des applications de commande embarquées, où le module IP de simulateur et le contrôleur sont tous les deux implémentés et exécutés dans la même cible FPGA. Cette nouvelle classe de simulateurs temps réel devrait être de plus en plus incluse dans la prochaine génération de contrôleurs numériques. En effet, ces modules IPs de simulateurs temps réel embarqués peuvent être avantageusement intégrés dans les contrôleurs numériques pour assurer des fonctions comme l'observation, l'estimation, le diagnostic où la surveillance de la santé. Inversement aux cas de HIL, le principal défi lors de la conception de tels simulateurs est de faire face à leur complexité ayant à l'esprit que, dans le cas des systèmes embarqués, les ressources matérielles disponibles sont limitées en raison du coût. En outre, ce problème est renforcé par la nécessité des pas de simulation très petit. Ceci est généralement le cas lors de la simulation des convertisseurs de puissance.Pour développer ces modules IPs, des lignes directrices dédiés de conception ont été proposées pour être suivies pour gérer la complexité de ces simulateurs (solveur de modèle, solveur numérique, pas de simulation, conditionnement de données) tout en tenant compte des contraintes temporelles et matérielles/coût (temps de calcul limité, ressources matérielles limitées ...).Les modules IPs de simulateurs à développer ont été organisés en deux catégories principales: ceux qui sont consacrées aux éléments électromagnétiques d'un système électrique, et ceux dédiés à ses éléments commutés.La première catégorie regroupe les éléments où les phénomènes électriques, magnétiques sont modélisés en plus de phénomènes mécaniques (pour les parties mécaniques) et des phénomènes potentiellement thermiques. Trois cas sont traités: le simulateur temps réel embarqué d'une machine synchrone triphasée, celui d'une machine asynchrone triphasée et celui d'un alternateur synchrone à trois étages. En plus de cela, les avantages de l'utilisation de la transformation delta pour améliorer la stabilité du solveur numérique lorsque un petit pas de calcul et le codage virgule fixe (avec une précision de données limitée) sont utilisés, ont été étudiés.La deuxième catégorie concerne des éléments commutés tels que les convertisseurs de puissance où les événements de commutation sont considérés. Là encore, plusieurs topologies de convertisseurs ont été étudiées: un redresseur simple alternance, un hacheur série, un hacheur réversible en courant, un hacheur quatre quadrant, un onduleur monophasé, un onduleur triphasé, un redresseur à diodes triphasé et un redresseur MLI triphasé. Pour tous ces modules IPs de simulateurs, l'approche de modélisation ADC (Associated Discrete Circuit) est adoptée.Le module IP de simulateur temps réel embarqué du redresseur MLI a été appliqué dans un contexte d'une application embarquée. Cette dernière consiste en une commande tolérante aux défauts d'un convertisseur de tension coté réseau. Ainsi, ce module IP est associé à celui d'un simulateur temps réel d'un filtre RL triphasé et les deux sont embarqués dans le dispositif de commande du redresseur pour estimer les courants de lignes. Ces courants sont injectés dans le dispositif de commande dans le cas d'un défaut de capteur de courant. La capacité de cet estimateur de garantir la continuité de service en cas de défauts est validée par des tests HIL et expérimentalement.