Système de vision hybride à fovéation pour la vidéo-surveillance et la navigation robotique

par François Rameau

Thèse de doctorat en Instrumentation et informatique de l'image

Sous la direction de David Fofi, Cédric Demonceaux et de Dro Désiré Sidibe.

Soutenue le 02-12-2014

à Dijon , dans le cadre de École doctorale Sciences pour l'ingénieur et microtechniques (Besançon) , en partenariat avec Laboratoire Electronique, Informatique et Image (Dijon ; Le Creusot, Saône-et-Loire) (laboratoire) et de Laboratoire Electronique Informatique et Image (laboratoire) .

Le président du jury était Helder Araújo‎.

Le jury était composé de Helder Araújo‎.

Les rapporteurs étaient Michel Devy, Michel Dhome.


  • Résumé

    L'objectif principal de ce travail de thèse est l'élaboration d'un système de vision binoculaire mettant en oeuvre deux caméras de types différents. Le système étudié est constitué d'une caméra de type omnidirectionnelle associée à une caméra PTZ. Nous appellerons ce couple de caméras un système de vision hybride. L'utilisation de ce type de capteur fournit une vision globale de la scène à l'aide de la caméra omnidirectionnelle tandis que l'usage de la caméra mécanisée permet une fovéation, c'est-à-dire l'acquisition de détails, sur une région d'intérêt détectée depuis l'image panoramique.Les travaux présentés dans ce manuscrit ont pour objet, à la fois de permettre le suivi d'une cible à l'aide de notre banc de caméras mais également de permettre une reconstruction 3D par stéréoscopie hybride de l'environnement nous permettant d'étudier le déplacement du robot équipé du capteur.

  • Titre traduit

    Hybrid foveated vision system for video surveillance and robotic navigation


  • Résumé

    The primary goal of this thesis is to elaborate a binocular vision system using two different types of camera. The system studied here is composed of one omnidirectional camera coupled with a PTZ camera. This heterogeneous association of cameras having different characteristics is called a hybrid stereo-vision system. The couple composed of these two cameras combines the advantages given by both of them, that is to say a large field of view and an accurate vision of a particular Region of interest with an adjustable level of details using the zoom. In this thesis, we are presenting multiple contributions in visual tracking using omnidirectional sensors, PTZ camera self calibration, hybrid vision system calibration and structure from motion using a hybrid stereo-vision system.


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