Programmation robotique en utilisant la méthode de maillage et la simulation thermique du procédé de la projection thermique

par Zhenhua Cai

Thèse de doctorat en Mécanique

Sous la direction de Sihao Deng et de Hanlin Liao.

Soutenue le 27-02-2014

à Belfort-Montbéliard , dans le cadre de École doctorale Sciences pour l'ingénieur et microtechniques (Besançon ; Dijon ; Belfort) , en partenariat avec IRTES. LERMPS (laboratoire) .

Le président du jury était Thierry Barrière.

Le jury était composé de Sihao Deng, Hanlin Liao, Thierry Barrière, Vincent Guipont, Philippe Charles.

Les rapporteurs étaient Vincent Guipont, Christine Prelle.


  • Résumé

    L’objectif de cette étude est d’améliorer l’extension du logiciel de programmation hors-ligne RobotStudio™ existante et de développer une nouvelle stratégie pour générer la trajectoire du robot par rapport aux paramètres essentiels de projection thermique. Notamment, l’historique de la température par rapport à la trajectoire générée est prise en compte dans cette étude.L’extension logicielle Thermal Spray Toolkit (TST) intégrée dans le cadre de RobotStudio™ est spécialement développée pour générer la trajectoire du robot en projection thermique. L’amélioration de l’extension TST dans la nouvelle version de RobotStudio™ est mise au point sur deux modules principaux :PathKit : génération de la trajectoire sur des pièces complexes.ProfileKit : modélisation du cordon singulier du dépôt et prédiction de son épaisseur en fonction des paramètres opératoires.Les déficiences existantes de l’extension TST impliquent de mettre en œuvre une méthode plus avancée qui permettra de générer la trajectoire du robot en utilisant le maillage pour le calcul d’élément finis. Ainsi, l’opération de projection thermique pourra être menée. Dans cette étude, la méthodologie de maillage est introduite afin de fournir une stratégie de choix de points de trajectoire et l’obtention d’orientations de ces points de trajectoire sur la surface à revêtir. Un module dit MeshKit est donc ajouté dans l’extension TST afin de lui apporter ces fonctionnalités nécessaires.Un couplage entre la trajectoire du robot et la répartition de chaleur du substrat a été développé, ce qui permet d’étudier l’évolution de température pendent le processus de projection thermique.

  • Titre traduit

    Robot off-line programming with a mesh-based method and thermal simulation of the thermal spray process


  • Résumé

    The objective of this study is to improve the add-in package of off-line programming software RobotStudio™ and to develop a new strategy for generating the robot trajectory according to the kinematic parameters of thermal spraying. The computed temperature evolution relative to the generated robot trajectory on the coating surface is also considered in this study.The add-in package Thermal Spray Toolkit (TST) integrated in RobotStudio™ is developed to generate the robot trajectory for thermal spraying. The improved TST for new version of RobotStudio™ is composed of two principle modules:PathKit: generation of robot trajectory on the free-form coating surface.ProfileKit: modeling the coating profile and prediction the coating thickness based on kinematic parameters.The existing deficiency of TST leads to the development of an advanced robot trajectory generation methodology. In this study, the new approach implements the robotic trajectory planning in an interactive manner between RobotStudio™ and the finite element analysis software (FES). It allows rearranging the imported node created on the surface of workpiece by FES and in turns generating the thermal spraying needed robot trajectories.A coupling between the robot trajectory and the heat distribution on the substrate has been developed, which allows analyzing the temperature evolution during the thermal spray process, it helps to minimize thermal variations on the substrate and to select the appropriate execution sequence of trajectory.


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