Étude et simulation des mécanismes d'interaction pour l'exécution de missions d'exploration planétaire réalisées par un ensemble d'engins hétérogènes

par Gaëtan Séverac

Thèse de doctorat en Informatique et systèmes embarqués

Sous la direction de Abdel-Illah Mouaddib et de Éric Bensana.

Soutenue en 2013

à Toulouse 3 .


  • Résumé

    L'objet de ces travaux est de proposer une manière dont les missions d'exploration planétaire multi-engins pourraient être gérées. Actuellement, beaucoup de travaux portent sur l'accroissement de l'autonomie par rapport au sol des engins envoyés en exploration, mais on reste dans un schéma globalement mono-engin où chaque engin est géré individuellement. Dans le futur, l'exploration planétaire va évoluer vers des missions automatisées, plus complexes, mettant en jeu des engins hétérogènes comme par exemple des rovers, orbiteurs, balises ou stations fixes, voire même d'autres types d'engins mobiles comme des drones ou des dirigeables. De plus, les missions seront exécutées selon des phases liées à l'arrivée de nouveaux engins ou à la fin de l'activité d'autres. Compte tenu des contraintes de délai de communication, il est difficile d'imaginer que tout le processus de supervision de telles missions puisse être géré depuis la Terre. Le travail effectué concerne les mécanismes d'interactions que l'on pourrait embarquer à bord des engins afin d'améliorer l'autonomie du système global. Il s'agit en particulier d'étudier comment il est possible de caractériser les compétences d'un engin et comment les engins peuvent s'échanger ces informations, pour mettre en place des stratégies de collaboration afin d'atteindre les objectifs missions. La thématique globale est celle de la gestion dynamique de systèmes multi-engins.

  • Titre traduit

    Study and simulation of interaction mechanisms for the execution of planetary exploration missions conducted by a group of heterogeneous robotic devices


  • Résumé

    The purpose of this research is to change the way planetary exploration missions are handled. ?Currently, much research focuses on increasing autonomy from the ground of the devices sent,?but we stay in a single-engine overall scheme where each machine is managed individually. ?In the future, planetary exploration will evolve into more complex automated missions involving numerous and heterogeneous devices such as rovers, orbiters, fixed stations, UAVs, airships, mobiles sensors or even submarine. In addition, missions will be executed in phases related to the arrival of new machines or the end of the activity of others. It is difficult to imagine that the whole supervision process of such a mission can be effectively managed from Earth. The subject of this research is to study the interaction mechanisms that might be embedded in the agents to improve, for example, the autonomy of an insertion phase of a new machine in a pre-existing teams network. It is particularly important to consider how we can characterize the "skills" of an agent and how devices would, dynamically, share this information in order to build an appropriate teams and achieve the mission objectives. The overall theme is about the dynamic and autonomous organization of multi-agent systems.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (165 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 145-153

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  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2013 TOU3 0319
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