Suivi de caméra image en temps réel base et cartographie de l'environnement

par Tommi Tykkälä

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Andrew Ian Comport et de Joni Kämäräinen.

Le jury était composé de Andrew Ian Comport, Joni Kämäräinen, Éric Marchand, José Maria Martinez Montiel, Christian Barat, Shahram Izadi.


  • Résumé

    Dans ce travail, méthodes d'estimation basées sur des images, également connu sous le nom de méthodes directes, sont étudiées qui permettent d'éviter l'extraction de caractéristiques et l'appariement complètement. L'objectif est de produire pose 3D précis et des estimations de la structure. Les fonctions de coût présenté minimiser l'erreur du capteur, car les mesures ne sont pas transformés ou modifiés. Dans la caméra photométrique estimation de la pose, rotation 3D et les paramètres de traduction sont estimées en minimisant une séquence de fonctions de coûts à base d'image, qui sont des non-linéaires en raison de la perspective projection et la distorsion de l'objectif. Dans l'image la structure basée sur le raffinement, d'autre part, de la structure 3D est affinée en utilisant un certain nombre de vues supplémentaires et un coût basé sur l'image métrique. Les principaux domaines d'application dans ce travail sont des reconstitutions d'intérieur, la robotique et la réalité augmentée. L'objectif global du projet est d'améliorer l'image des méthodes d'estimation fondées, et pour produire des méthodes de calcul efficaces qui peuvent être accueillis dans des applications réelles. Les principales questions pour ce travail sont : Qu'est-ce qu'une formulation efficace pour une image 3D basé estimation de la pose et de la structure tâche de raffinement ? Comment organiser calcul afin de permettre une mise en œuvre efficace en temps réel ? Quelles sont les considérations pratiques utilisant l'image des méthodes d'estimation basées sur des applications telles que la réalité augmentée et la reconstruction 3D ?

  • Titre traduit

    Real-time image-based RGB-D camera motion tracking and environment mapping


  • Résumé

    In this work, image based estimation methods, also known as direct methods, are studied which avoid feature extraction and matching completely. Cost functions use raw pixels as measurements and the goal is to produce precise 3D pose and structure estimates. The cost functions presented minimize the sensor error, because measurements are not transformed or modified. In photometric camera pose estimation, 3D rotation and translation parameters are estimated by minimizing a sequence of image based cost functions, which are non-linear due to perspective projection and lens distortion. In image based structure refinement, on the other hand, 3D structure is refined using a number of additional views and an image based cost metric. Image based estimation methods are usable whenever the Lambertian illumination assumption holds, where 3D points have constant color despite viewing angle. The main application domains in this work are indoor 3D reconstructions, robotics and augmented reality. The overall project goal is to improve image based estimation methods, and to produce computationally efficient methods which can be accomodated into real applications. The main questions for this work are : What is an efficient formulation for an image based 3D pose estimation and structure refinement task ? How to organize computation to enable an efficient real-time implementation ? What are the practical considerations of using image based estimation methods in applications such as augmented reality and 3D reconstruction ?


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