Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues

par Lobna Amouri-Jmaiel (Amouri)

Thèse de doctorat en Génie électrique. Automatique et informatique industrielle

Sous la direction de Gérard Poisson et de Nabil Derbel.

Le président du jury était Tarak Damak.

Le jury était composé de Gérard Poisson, Nabil Derbel, Tarak Damak, Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek, Gilles Mourioux, Mohamed Jallouli, Cyril Novales.

Les rapporteurs étaient Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek.


  • Résumé

    Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d’intégrer la commande floue ainsi qu’un algorithme d’évitement d’obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l’approche développée.

  • Titre traduit

    Contribution on the control and the reactif pilot of wheeled mobile robots


  • Résumé

    In this thesis we contributed on developing a fuzzy control of two types of mobile robots : two unicycle robots (Khepera II and wheelchair). Then, we used a reactive pilotingarchitecture insuring the integration of both the fuzzy controller and an obstacle avoidance algorithm using the deformable virtual zones theory (DVZ). Simulation and experimental results validate the developed approach.


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