@PHDTHESIS{chapo2012,
url = "
		http://www.theses.fr/2012NICE4055",
title = "Contributions aux méthodes de détection visuelle de fermeture de boucle et de segmentation topologique de l'environnement",
author = "Chapoulie, Alexandre",
year = "2012",
pages = "1 vol. (xx-240 p.)",
note = "Thèse de doctorat dirigée par Rives, Patrick et Filliat, David Automatique et traitement des signaux et des images Nice 2012",
note = "2012NICE4055",
}