Commande de suivi de trajectoire pour les systèmes complexes et /ou incertains

par Yosr Chamekh Hammami (Chamekh)

Thèse de doctorat en Automatique, génie informatique, traitement du signal et des images

Sous la direction de Pierre Borne et de Moufida Ksouri-Lahmari.

Le président du jury était Noureddine Ellouze.

Le jury était composé de Dumitru Popescu.

Les rapporteurs étaient Mohamed Benrejeb, Abdellah El Moudni.


  • Résumé

    Ce travail présente une nouvelle approche basée sur l’étude de la stabilité du mouvement de systèmes continus, multivariables, non linéaires. Elle repose sur l’utilisation de la seconde méthode de Lyapunov pour le calcul d’une loi de commande de suivi de trajectoire d’un processus dont l’évolution est décrite par son équation d’état. Cette commande est réalisée à partir d’informations accessibles concernant le processus et son évolution désirée.Cette approche est étudiée dans le cas où cette commande n’est pas définie.Afin d’étudier la robustesse de cette commande, nous présentons une approche basée sur la stabilité des systèmes non linéaires par le calcul des systèmes majorants. Cette approche est appliquée sur les systèmes décrivant l’erreur entre le système perturbé réel présentant d’importantes imprécisions et/ou incertitudes et le modèle théorique

  • Titre traduit

    Trajectory tracking control for complex and / or uncertain systems


  • Résumé

    This work presents a new approach based on the study of the stability of motion of continuous, multivariable, nonlinear systems. It relies on the use of the second Lyapunov method for computing a control law trajectory tracking of a process whose evolution is described by the equation of state. This control is made from accessible information about the process and its desired evolution. This approach is studied in the case where the command is not defined. To investigate the robustness of this control, we present an approach based on the stability of nonlinear systems by calculating the overvaluing systems. This approach is applied to the systems describing the error between the actual perturbed system with significant inaccuracies and / or uncertainties and the theoretical model


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