Applications et services DTN pour flotte collaborative de drones

par Rémi Laplace

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Serge Chaumette.

Soutenue le 20-12-2012

à Bordeaux 1 , dans le cadre de École doctorale de mathématiques et informatique (Talence, Gironde) , en partenariat avec Laboratoire Bordelais de Recherche en Informatique (laboratoire) .

Le président du jury était Frédéric Guinand.

Le jury était composé de Eva Crück, Olivier Ly, Christophe Mazel, Jean-Noël Perbet, Trang Pham.

Les rapporteurs étaient Frédéric Guinand, Pascal Bouvry.


  • Résumé

    Les travaux présentés dans cette thèse effectuée au LaBRI portent sur la mise en place d’une flotte de drones et le portage sur celle-ci d’applications collaboratives distribuées utilisant des communications asynchrones non sûres. Ces applications sont formalisées grâce au modèle de réétiquetage de graphes Asynchronous Dynamicity Aware Graph Relabeling System (ADAGRS) que nous proposons. Au delà des contributions théoriques, ces travaux ont débouché sur la mise en place du démonstrateur CARUS dans lequel cinq drones se partagent la surveillance d'une grille de 15 points d’incidents potentiels (au sol).Lorsqu’un drone détecte un incident, il s'en rapproche pour le traiter. Le reste de la flotte doit alors prendre en charge les points que ce drone ne traite plus.Les réorganisations nécessaires de la flotte se font en totale autonomie vis-à-vis du sol et sous hypothèse de perte éventuelle de drones et de messages.


  • Résumé

    The work presented in this thesis, carried out at LaBRI, deals with the set up of a fleet of UAVs and the porting on it of distributed collaborative applications that use unsafe asynchronous communications. These applications are modeled with Asynchronous Dynamicity Aware Graph Relabeling System (ADAGRS), the formal model based on graph relabellings that we propose.Beyond the theoretical contributions, this work led to the development of the CARUS demonstrator in which five UAVs share the supervision of a grid of 15 points of potential ground incidents.When a UAV detects an incident, it comes close to it in order to deal with it. The rest of the fleet must then take care of the points that this UAV no longer visits.The necessary reorganizations of the fleet are done in total autonomy with respect to the ground and under the hypothesis of possible loss of UAVs and messages.


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