Des pinces optiques pour une sensation tactile de la micromanipulation

par Cécile Pacoret

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Stéphane Régnier.

Soutenue en 2011

à Paris 6 .


  • Résumé

    Avec l’avènement des microtechnologies, le diagnostique et l’assemblage d’éléments microscopiques sont cruciaux. Les systèmes robotiques de micromanipulation permettent des précisions jamais atteintes. Mais leur contrôle automatique est encore coûteux et peu flexible. Le meilleur compromis actuel consiste à impliquer l’utilisateur par une commande téléopérée. Le retour d’effort doit améliorer l’immersion et la dextérité lors de tâches délicates sur des micro-objets. Or, des problèmes d’échelles apparaissent, rendent le ressenti insatisfaisant ou dégradent la stabilité du système. Au lieu d’utiliser des couplages complexes entre un système de micromanipulation existant à une interface haptique, une nouvelle approche est de concevoir le micromanipulateur de manière dédiée à l’utilisation de téléopération. Dans ce but, le principe de préhension ainsi que les différents capteurs et actionneurs doivent être choisis afin d’optimiser le ressenti. Les pinces optiques présentent de nombreux avantages, notamment une réduction des phénomènes d’adhésion sur l’outil. Plusieurs optimisations restent néanmoins nécessaires pour une installation flexible, fiable et utile: la compatibilité et la maximisation de l’espace de travail des actionneurs et des capteurs, l’amélioration des performances en terme de dynamique et de bande passante, le développement de nouveau capteur de force robuste à l’environnement. La flexibilité et l’efficacité de la méthode est démontrée par trois installations expérimentales correspondant chacune à une étape d’optimisation. Ces études préliminaires ouvrent un large champ de perspectives sur la voie du ressenti tactile avec les pinces optiques

  • Titre traduit

    Tactile perceptions of the optical tweezers based micromanipulation


  • Pas de résumé disponible.

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Cette thèse a donné lieu à une publication en 2014 par [CCSD] [diffusion/distribution] à Villeurbanne

Des pinces optiques pour une sensation tactile de la micromanipulation

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Informations

  • Détails : 1 vol. (160 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 147-160. 147 réf. bibliogr. index

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
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  • Cote : T Paris 6 2011 673
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