Thèse soutenue

Contribution à la commande bilatérale et à la gestion des configurations singulières pour le suivi de trajectoire d'un système télé-opéré : application à la télé-échographie robotisée
FR  |  
EN
Accès à la thèse
Auteur / Autrice : Gwenaël Charron
Direction : Pierre Vieyres
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance le 29/11/2011
Etablissement(s) : Orléans
Ecole(s) doctorale(s) : Ecole doctorale Sciences et technologies (Orléans)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....)
Jury : Président / Présidente : Philippe Arbeille
Examinateurs / Examinatrices : Pierre Vieyres, Philippe Arbeille, Philippe Fraisse, Saïd Zeghloul, Fabien Courreges, Aïcha Fonte, Cyril Novales
Rapporteurs / Rapporteuses : Philippe Fraisse, Saïd Zeghloul

Résumé

FR  |  
EN

Les objectifs scientifiques de ces travaux de thèse reposent sur le développement d’une plateforme robotisée pour la réalisation d’un acte d’échographie à distance. Les contraintes de cet acte médical à distance ont conduit à la réalisation d’un robot sériel à cinq degrés de liberté. La présence d’une singularité centrale a conditionné la proposition d’une loi de commande cinématique pondérée dont l’objectif est d’assurer le meilleur suivi du geste médical et le maintien du plan ultrasonore à l’approche de la singularité. Cette loi de commande est basée sur une combinaison linéaire de l’inverse et de la pseudo-inverse de la matrice jacobienne de base du robot. Les réseaux haut débit sont nécessaires pour l’utilisation de la plateforme télé-opérée afin d’assurer une très bonne qualité des images échographiques reçues par l’expert. Cependant, ils sont soumis à de forts délais de transmission perturbant la stabilité du système robotique et le ressenti des interactions robot/patient. L’architecture de commande bilatérale passive proposée est basée sur le formalisme des variables d’ondes, et inclut les structures mécatroniques des postes maître et esclave, et les caractéristiques des liens de communication. Cette approche garantit, quels que soient les délais de transmission, la stabilité et la transparence de la plateforme télé-opérée. La prise en compte de l’ensemble des caractéristiques mécatroniques de la chaîne télé-opérée a permis de proposer une méthodologie pour l’adaptation d’impédance afin d’améliorer le rendu haptique au niveau du poste maître. Des expérimentations par satellite ont validé l’approche de la structure bilatérale et confirmé la stabilité et la transparence de la chaîne télé-opérée quels que soient les délais de communication.