Auteur / Autrice : | Kamel Messaoudene |
Direction : | Said Mammar |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique |
Date : | Soutenance le 01/07/2011 |
Etablissement(s) : | Evry-Val d'Essonne |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Sciences et Ingénierie (Evry ; 2008-2015) |
Jury : | Président / Présidente : Michel Basset |
Examinateurs / Examinatrices : Naïma Ait Oufroukh, Francis Dupin, Jean-Christophe Popieul | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Kouider Nacer M'Sirdi, Alain Pruski |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Mots clés libres
Résumé
La réflexion portée par cette thèse vise l’amélioration de l’accès à la conduite automobile aux personnes paraplégiques. Il s’agit de développer une solution innovante pour l’assistance à la conduite automobile, en employant la technologie X-by-Wire. Une expertise a été réalisée afin d’évaluer l’existant dans ce domaine et identifier le manquant. A l’issue de cette étape cruciale, un nouveau concept de frein par action sur le volant, couplé à un système de direction filo-commandé « Steer-by-Wire » a été proposé. Nous avons pu mettre en évidence les avantages apportés en matière de sécurité et d’ergonomie, en étalant l’utilisation même aux conducteurs valides. La partie dominante de cette thèse a été orientée vers une étude théorique approfondie, touchant à la modélisation, simulation et validation de quelques processus dynamiques, qui interviennent dans le fonctionnement du concept proposé. Dans ce contexte, un modèle dynamique du buste en situation de conduite a été établi et validé expérimentalement. L’influence du mouvement de tangage du véhicule a été également abordée. Un modèle dynamique d’un système de direction « Steer-by-Wire » a été proposé et expérimenté pour reproduire un retour haptique au volant assez réaliste. Afin de concrétiser l’idée, un démonstrateur a été fabriqué, doté de deux servomoteurs pour la création et la gestion des retours d’efforts freinage et volant. La solution mécanique retenue, nous a permis d’intégrer une assistance active au freinage d’urgence. Enfin, un banc d’essai avec acquisition de données sur PC en temps réel a été réalisé avec le démonstrateur. Des résultats théoriques et expérimentaux concluants et prometteurs ont été dévoilés