Thèse soutenue

Dispositif innovant de frein automobile par le volant, intégré à un système de direction de type Steer-by-Wire : dédié aux personnes paraplégiques
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Auteur / Autrice : Kamel Messaoudene
Direction : Said Mammar
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance le 01/07/2011
Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et Ingénierie (Evry ; 2008-2015)
Jury : Président / Présidente : Michel Basset
Examinateurs / Examinatrices : Naïma Ait Oufroukh, Francis Dupin, Jean-Christophe Popieul
Rapporteurs / Rapporteuses : Kouider Nacer M'Sirdi, Alain Pruski

Mots clés

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Mots clés libres

Résumé

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La réflexion portée par cette thèse vise l’amélioration de l’accès à la conduite automobile aux personnes paraplégiques. Il s’agit de développer une solution innovante pour l’assistance à la conduite automobile, en employant la technologie X-by-Wire. Une expertise a été réalisée afin d’évaluer l’existant dans ce domaine et identifier le manquant. A l’issue de cette étape cruciale, un nouveau concept de frein par action sur le volant, couplé à un système de direction filo-commandé « Steer-by-Wire » a été proposé. Nous avons pu mettre en évidence les avantages apportés en matière de sécurité et d’ergonomie, en étalant l’utilisation même aux conducteurs valides. La partie dominante de cette thèse a été orientée vers une étude théorique approfondie, touchant à la modélisation, simulation et validation de quelques processus dynamiques, qui interviennent dans le fonctionnement du concept proposé. Dans ce contexte, un modèle dynamique du buste en situation de conduite a été établi et validé expérimentalement. L’influence du mouvement de tangage du véhicule a été également abordée. Un modèle dynamique d’un système de direction « Steer-by-Wire » a été proposé et expérimenté pour reproduire un retour haptique au volant assez réaliste. Afin de concrétiser l’idée, un démonstrateur a été fabriqué, doté de deux servomoteurs pour la création et la gestion des retours d’efforts freinage et volant. La solution mécanique retenue, nous a permis d’intégrer une assistance active au freinage d’urgence. Enfin, un banc d’essai avec acquisition de données sur PC en temps réel a été réalisé avec le démonstrateur. Des résultats théoriques et expérimentaux concluants et prometteurs ont été dévoilés