Modélisation dynamique et conception des systèmes électroniques de commande de fauteuil roulant électronique

par Hamed Emam

Thèse de doctorat en Génie. Robotique

Sous la direction de Yskandar Hamam.

Soutenue en 2010

à Versailles-St Quentin en Yvelines .


  • Résumé

    Cette thèse abord la problématique de la conduite de fauteuil roulant électrique par des personnes en situation de handicap. Il s’agit de favoriser l’usage de cette aide technique en étudiant les étages de commande. L’apport de ce travail de thèse autour de la commande d’un fauteuil roulant électrique se situe à deux niveaux : le premier porte sur la définition d’un modèle dynamique et le second sur une assistance à la navigation. Le modèle dynamique développé dans ce travail permet de prendre en compte les effets de glissement qui accompagne inévitablement un déplacement du fauteuil roulant. Ces glissements apparaissent à la fois de façon latérale et longitudinale. Le modèle global résultant est une composition de modèles spécifiques qui portent sur la structure, les roues et les contacts roues/sols. La performance de ce modèle est évaluée à partir de tests en simulation et en expérimentation. La partie assistance à la conduite correspond en fait à la définition d’un modèle de comportement du conducteur du fauteuil roulant. Il est basé sur l’étude des forces d’interaction entre le conducteur et son but de navigation sous les contraintes liées à l’environnement. Ce modèle décrit les accélérations et décélérations du conducteur associées au déplacement du fauteuil. Les premiers résultats de cette modélisation du comportement de la personne sont présentés sur la base de simulation de scénario de conduite

  • Titre traduit

    Dynamic modelling and control for the electronic wheelchair


  • Résumé

    Although the great modification that the authors had made on their electric power wheelchair, their prototypes suffer from two predominant deficiencies, one concerning dynamic modeling and the other is concerning the navigation assistance. The main goals of this thesis are to focus on these problems. In this thesis a dynamic model for power wheelchairs including longitudinal and lateral slip effect that takes place while driving under non-normal conditions is presented. The system model developed consists of three main parts: body model, wheel model, and tire model. All these parts will be derived separately and will be in integrated into one global model. The effectiveness of the proposed method is verified by the simulation and the practical experiments. Also, the driver behaviour model is presented. The proposed behaviour model is based on the generalized force. In the proposed model, we assume that the driver when drives wheelchair to a certain target in this trajectory is subjected many forces, the summation of these forces act upon a driver cause it to accelerate or decelerate and change this direction continually while moving. The simulation results show that the proposed model shows realistic behaviour for the investigated scenarios.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (XIV-145 f.)
  • Annexes : Bibliogr. f. 125-145

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 629.89 EMA
  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T100001
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.