Mise au point du système vibrissal du robot-rat Psikharpax et contribution à la fusion de ses capacités visuelle, auditive et tactile

par Steve N'Guyen

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Jean-Arcady Meyer.

Soutenue en 2010

à Paris 6 .


  • Résumé

    L'objectif de ce travail est de développer les différentes capacités sensorielles (tactile, auditive et visuelle) du robot-rat Psikharpax et de les intégrer en une représentation multi-sensorielle qui s'inspire des connaissances biologiques disponibles sur le sujet. Nous avons tout d'abord développé un système vibrissal artificiel permettant de reconnaitre des textures sur un robot mobile. Nous avons montré que deux hypothèses biologiques s'affrontant pour expliquer le codage des informations tactiles sont peut-être compatibles. Nous avons ensuite collabore�� au développement d'un système auditif binaural permettant la localisation et la séparation de sources sonores. Nous avons montré que les mécanismes permettant la reconnaissance de textures avec le système vibrissal, permettait de reconnaitre des sons avec le système auditif. Puis nous avons développé un système d'attention visuelle en adaptant et en intégrant un mécanisme d'apprentissage par renforcement dans des modèles neuro-mimétiques du colliculus supérieur et des ganglions de la base. Nous avons montré que ce système permettait de générer des saccades oculaires vers des cibles génératrices de récompense. Enfin, nous avons étendu ce modèle d'attention visuelle aux modalités tactile et auditive et montré ses capacités à reproduire certains phénomènes d'intégration multi-sensorielle. Nous avons également utilisé ce modèle sur un robot mobile pour générer des comportements d'orientation vers des stimuli multi-sensoriels associés à des récompenses. Nous concluons que ce modèle permet la gestion de stimuli multi-sensoriels de manière assez robuste pour être utilisé sur un robot mobile. Il génère, de plus, quelques prédictions testables.

  • Titre traduit

    Developpment of the vibrissal system for the robot-rat Psikharpax and contribution to the fusion of its visual, auditive and tactile ability


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Informations

  • Détails : 1 vol. (VI-169 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 141-169. [410] réf. bibliogr.

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie . Section Mathématiques-Informatique Recherche.
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  • Cote : T Paris 6 2010 318
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