Contributions à l'exploitation d'exosquelettes actifs pour la rééducation neuromotrice

par Nathanaël Jarrassé

Thèse de doctorat en Mécanique. Robotique

Sous la direction de Guillaume Morel.

Soutenue en 2010

à Paris 6 .


  • Résumé

    La rééducation neuromotrice est un des nouveaux champs d’application de la robotique en interaction physique. Dans ce domaine, on cherche à concevoir des machines pouvant assister les mouvements de patients atteints de troubles neuromoteurs dans la réalisation d’exercices physiques et qui soient capables de maîtriser des efforts mécaniques distribués le long des membres du patient durant les mouvements. La présente thèse s’est donc consacrée à améliorer la qualité du contrôle des efforts dans la mise en œuvre des exosquelettes robotiques. Les principales contributions se situent dans les domaines de la conception et de la commande. Le problème du couplage mécanique entre le robot et le bras a ainsi été étudié et a permis de proposer une méthode générale pour synthétiser des mécanismes de fixation articulés passifs entre un exosquelette et un membre humain garantissent l’isostaticité de l’ensemble. S’agissant de la commande, nous avons déployé une commande en efforts multi-contacts, ce qui constitue en soit une originalité, puis proposé de faciliter l’accompagnement des mouvements du sujet en exploitant une anticipation de trajectoire, grâce à un contrôleur mixte force/position. Enfin pour pouvoir quantifier l’apport de ces différentes propositions dans le domaine de la conception et de la commande, une méthode permettant d’étudier de manière reproductible l’interaction physique homme-robot, en analysant simultanément les efforts et la cinématique des gestes a été définie. L’application de cette méthode a permis de mesurer l’apport expérimental de ces différentes contributions sur un exosquelette existant (ABLE du CEA-List).

  • Titre traduit

    Contributions to the use of active exoskeletons for neromotor rehabilitation


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Informations

  • Détails : 1 vol. (156 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 143-156. 166 réf. bibliogr.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Montpellier. Bibliothèque du LMGC.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TH-JAR-2010
  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : T Paris 6 2010 292
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