Couplages haptiques pour la téléopération à l'échelle nanoscopique

par Aude Bolopion

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Stéphane Régnier.

Soutenue en 2010

à Paris 6 .


  • Résumé

    Dans le domaine des nanosciences, la manipulation directe des objets est impossible. La téléopération avec retour d'effort apparaît donc comme une solution prometteuse. Pour obtenir des dispositifs complets, deux outils principaux sont nécessaires : les systèmes de manipulation robotisés, et les simulateurs. Dans l'état actuel des développements il n'existe pas de systèmes complets, utilisables pour réaliser des manipulations complexes. Pour obtenir des systèmes avec une large gamme d'applications, plusieurs points doivent être abordés :-la maîtrise de l'influence de la réduction d'échelle sur les schémas de commande, et l'adéquation entre les performances des couplages et les applications recherchées, - la définition de stratégies adaptées aux contraintes technologiques des systèmes de manipulation,- l'utilisation de solutions adaptées pour s'affranchir du compromis fort entre stabilité, facilité de manipulation et qualité du ressenti haptique dû à la différence d'échelle. Les premières téléopérations complexes à l'échelle nanoscopique ont pu être menées en prenant en compte les points précédents. Des opérations de ressenti des interactions nanoscopiques ont été réalisées, et des billes de quelques micromètres ont été manipulées. Cette dernière manipulation est la première téléopération 3D complexe avec retour d'effort sur des objets microscopiques. Pour la simulation, un système de téléopération moléculaire avec un large champ d'application a été développé. Ce travail n'est que le premier pas vers l'utilisation de la téléopération à l'échelle nanoscopique pour des manipulations complexes, mais il montre la faisabilité de cette approche pour les nanosciences.

  • Titre traduit

    Haptic coupling schemes for nanoscale teleoperation


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Informations

  • Détails : 1 vol. (VI-134 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 125-132. 116 réf. bibliogr.

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : T Paris 6 2010 615
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