Optimisation du séquencement de tâches avec lissage du mouvement dans la réalisation de missions autonomes ou collaboratives d’un humanoïde virtuel ou robotique

par François Keith

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Abderrahmane Kheddar et de Nicolas Mansard.

Le président du jury était André Crosnier.

Le jury était composé de Abderrahmane Kheddar, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber.

Les rapporteurs étaient Christine Chevallereau, Michael Beetz.


  • Résumé

    La réalisation d'une mission robotique se décompose usuellement en trois étapes: la planification, i.e. le choix des taches à réaliser, le séquencement, i.e. la détermination du timing et de l'ordre de réalisation des tâches, et finalement l'exécution du plan de tâches. Pour les systèmes redondants tels que les robots humanoïdes, la tâche (dans le sens de fonction de tâche) détermine une commande sur une partie du robot, permettant ainsi la réalisation simultanée de plusieurs tâches à l'aide d'un formalisme de pile de tâches. Cependant, les mécanismes d'ordonnancement classiques ne gèrent pas les cas où le mouvement est déterminé par un ensemble de tâches hiérarchisé: pour ces robots, la phase d'ordonnancement est éludée et l'exécution se base directement sur la plan de tâches donné par le planificateur. Le but de cette thèse est de réintroduire cette phase d'ordonnancement, tout en maintenant le rôle central de la tâche. Dans un premier temps, la continuité de la commande fournie par la pile de tâches est étudiée. En particulier, nous mettons en évidence les discontinuités accompagnant la réalisation d'événements discrets (à savoir l'insertion, le retrait et l'échange de priorité de tâches), puis proposons et comparons plusieurs méthodes de lissage. Ensuite, nous présentons une méthode permettant d'optimiser une séquence de tâches donnée en modifiant le timing et la paramétrisation des tâches, tout en respectant les contraintes liées à l'environnement. Enfin, une nouvelle utilisation de la flexibilité de la fonction de tâche consistant à adapter une séquence de tâches aux préférences d'un utilisateur humain est illustrée. Ces résultats sont illustrés sur un robot humanoïde.

  • Titre traduit

    Optimization of motion overlapping for task sequencing


  • Résumé

    A general agreed approach on mission and motion planning consists in splitting it into three steps: decomposing the mission into a sequence of tasks (task planning), determining the order of realization and the timing of the tasks (task scheduling) and finally executing the task sequence. This approach maintains the task component in the entire reasoning, using it as a bridge between planning, scheduling and execution.In the sense of task function, a task defines a control law on part of the robot. Hence, for highly redundant systems such as humanoid robots, it is possible to realize several tasks simultaneously using a stack-of-tasks formalism. Though, classical schedulers do not handle the case where the motion is specified not by one, but by a combination of tasks organized into a hierarchy. As a result, the scheduling phase is usually skipped. This thesis aims at reintroducing the scheduling phase, while maintaining the central role of the task.First, the stack-of-tasks formalism is recalled and the continuity of the control law is studied. Particularly, we show that discreet operations (insertion, removal and swap of priority between tasks) create discontinuities in the control. We then present and discuss smoothing methods. Second, we present a task-overlapping based method to optimize not only the scheduling but also the behavior of the tasks of a given sequence, while accounting for the physical constraint of the execution. Finally, we introduce a new perspective in the usage of the task-function approach the task function approach to personalize a task sequence and take into account user preferences.These results are experimented on the humanoid robot platform HRP-2.


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